陷波滤波器在伺服中的用处

        有很多研发人员在研发伺服驱动器时对伺服的陷波滤波器的陷波频率、陷波宽度及陷波深度不是很理解，在此简单讲一下陷波滤波器在伺服中的用处。

        有很多伺服可以根据系统的试运行状况可以画出系统的伯德图，随着你的比例增益调高到一定程度是系统会振荡和啸叫，这时在伯德图上可以看到一个或是几个尖锋，这些尖锋就是导致系统振荡和啸叫的原因，尖锋相对应的频率范围就是引起系统振荡和啸叫的频率范围，这时可以通过陷波滤波器来把这些引起系统振荡和啸叫频率点过滤掉。
        为了方便解释什么是陷波频率、陷波宽度及陷波深度，假设伯德图上尖锋对应的频率范围是2850～3250HZ。
1、陷波频率：就是（2850＋3250）/2 ＝ 3000 HZ；
2、陷波宽带：就是 3250－2850 ＝ 500 HZ；
3、陷波深度：就是滤波对频率等于3000HZ的衰减，单位应该时db(分贝)；
4、根据这三个参数可以产生一个与尖锋想对应的陷波来抵消这个尖锋。
        首先，你还是要确定，是不是真的是达到机械系统的自然频率。有时候我们遇到过这种情况，其实高速也是震动的，不过看不出来，被速度掩盖了而已。要确认是否真的是机械自然频率，你需要监视系统的惯量比或者电流的变化情况。如果只是某些情况下两者波动强烈，那么才能确认是机械震动自然频率。然后，没有伯德图确实比较麻烦，那你能在上位监视编码器吗？如果能，还是可以通过编码器做个共振频率的估算的（震动周期能有个大致的反映）。
        滤波器的作用是一个过程的，就是陷波滤波是需要一定时间的，而位置、速度环的调节是即时的。同时陷波滤波器只是一个传递函数的形式，在针对一个100赫兹的正弦信号作用时，滤波效果很好的，能在0.05s内将幅值30的正弦信号的幅值降低到0.02。频率响应也是陷波滤波的特性，我猜测是因为滤波器的作用时间相对于速度环的调节速度还是太慢了，但就算慢也不至于使得信号振荡发散。