ROS学习过程中的错误记录3 - 回调函数易出现的错误(C++)

最新推荐文章于 2022-07-11 21:16:33 发布
原创 最新推荐文章于 2022-07-11 21:16:33 发布
· 4.9k 阅读 · 2 ·
版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ROS常见错误

编译过程中出现如下错误:

/home/jack/dhrobot_ws/src/dhrobot_demo/src/up_down_demo.cpp:62:84: error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::subscribe(const
char [15], int, bool (&)(const Bool&))’
ros::Subscriber marker_arm_flag = n.subscribe(“arm_cmd_talker”,10,marker_arm_back);
^
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
w t f , , , , 祥 哥 表 示 一 脸 懵 逼 , 我 明 明 是 写 了 回 调 函 数 的 啊 ? ! ? ! ? ! wtf,,,,祥哥表示一脸懵逼,我明明是写了回调函数的啊 ? ! ? ! ? ! wtf,,,,祥哥表示一脸懵逼,我明明是写了回调函数的啊?!?!?!

赶 紧 把 c o d e f a t h e r 简 鸡 蛋 同 志 叫 过 来 看 了 一 眼 , 大 佬 不 愧 是 大 佬 , 一 语 惊 醒 梦 中 人 ! ! ! 赶紧把code father简鸡蛋同志叫过来看了一眼,大佬不愧是大佬,一语惊醒梦中人!!! 赶紧把codefather简鸡蛋同志叫过来看了一眼,大佬不愧是大佬,一语惊醒梦中人!!!
在这里插入图片描述
回 调 函 数 的 类 型 手 残 写 成 了 b o o l 型 , 而 人 家 明 明 没 有 返 回 值 , 难 怪 编 译 器 找 不 到 它 0.0 回调函数的类型手残写成了bool型,而人家明明没有返回值,难怪编译器找不到它0.0 回调函数的类型手残写成了bool型,而人家明明没有返回值,难怪编译器找不到它0.0

在这里插入图片描述
修 改 完 再 次 执 行 编 译 命 令 ( 切 记 切 记 , 一 定 要 先 保 存 修 改 的 程 序 再 编 译 ) , 编 译 顺 利 通 过 . 修改完再次执行编译命令(切记切记,一定要先保存修改的程序再编译),编译顺利通过. 修改完再次执行编译命令(切记切记,一定要先保存修改的程序再编译),编译顺利通过.
在这里插入图片描述

总结:
  • 小白总是手高眼低,遇到错误要先冷静分析一下
  • 遇到的问题要及时记录,防止后续重复遇到此问题
  • 细节一定要注意,修改完程序及时备份与保存
  • 编译时要注意是否成功对你要编译的程序进行了编译
  • 如果指定一个功能包进行编译,再编译整个工作过程时会出现重复编译之前指定的功能包的情况(而不是编译整个工作空间),因此要使用catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=''命令进行编译
ROS2 - rosbag2 记录、回放与可视化数据
weixin_46300916的博客
11-19 1540
您创建了一个节点，用于将收到的主题数据记录到信息袋中。您测试了使用该节点记录数据包，并通过回放数据包验证了数据是否被记录。这种方法可以用来记录一个数据包，其中包含比它从主题中接收到的数据更多的数据，例如处理接收到的数据后得到的结果。然后，您继续创建节点和可执行文件，以生成合成数据并将其存储到数据包中。后一种方法对于生成合成数据非常有用，例如，可以用作训练集。
ROS系统学习2---ROS最小系统的制作
weixinhum
10-12 2587
上一篇文章我们讲了ros的安装，并且运行了ros自带的一个简单程序。 下面，我们将从一个空的文件夹开始，一步步创建工作空间，包，和节点，并让该节点输出“Hello ros”。 本文主要参考这篇文章，部分内容基本照抄（哈哈哈哈，链接的文章已经写的很好了，本人只是习惯把别人实现的东西重现出来再写一下自己的体会），故在此说明下。 在开始之前，先看看ros的几个重要概念。 node（节点） no...
ros运行到spinonce()时发生Segmentation fault (core dumped)段错误，无法进入回调函数
xuan196的博客
01-23 2090
记录一个找了一天的报错！！！！ 发现运行ros时，一运行订阅函数的回调函数，代码debug到spinOnce()就发生Segmentation fault 。 排查过程 一样的代码在朋友的电脑上运行无报错（给朋友电脑搭环境搭了很久呜呜），推测是电脑的库冲突或者是自定义的消息原因。 后经过简易代码验证，发现不是自定义的消息的原因。 仔细对比，发现有问题的代码编译时发出警告： libboost_thread.so.1.58.0 needed by /opt/ros/kinetic/lib/libroscpp.s
图片在服务器的位置错误的是,上传图片回调出错，同一个回调函数，只是换了不同的域名，线上服务器可以，测试服务器报错，返回 579 错误怎么回事？...
weixin_34608787的博客
08-03 298
1.问题描述：七牛上传图片，同样的回调函数，在测试服务器上回调报错，报579错误，但是在线上服务器可以上传，而且之前在测试服务器上传是没有问题的，一段时间后有问题了。2.回到函数：public function qiniuUploadCallback(){$data['key'] = $_POST['filetype'];$data['name'] = $_POST['fname'];$data[...
JavaScript中的实例对象与函数对象、回调函数、JavaScript的error处理
Iwltmy的博客
11-30 414
区别实例对象与函数对象 实例对象：new 函数产生的对象，称为实例对象，简称为对象函数 函数对象：将函数作为对象使用时，简称为函数对象 function Fn(){} //Fn函数 const fn = new Fn() //Fn是构造函数 fn是实例对象（简称为对象） console.log(Fn.prototype) //Fn是函数对象 Fn.call({}) //Fn是函数对象 $('#test') //jQuery函数 $.get('/test') //jQuery函数对象 回调函数
类的成员函数作为ROS的回调函数
m0_38144614的博客
11-04 2335
ROS 开发人员提供了一个简洁的替代 subscribe 方法，它接受成员函数和相应的对象，如下所示： sub = n.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1000, &Example::callBack, this); &Example::callBack 是指向成员函数的函数指针，这是你要为其调用回调的对象实例。 问题待解决： error: no matching function for call to ‘ros::NodeHan
ROS 类内如何使用成员函数作为subscribe的回调函数（this指针）
woodgril的博客
11-03 1436
原文链接
路径记录和加载ROS C++实现代码
04-19
这通常在回调函数中完成，比如odom或tf消息的回调。每次接收到新的位置信息，就将其添加到CSV文件中。 ```cpp void odomCallback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg) { // 将odom_msg的pose数据转换并...
ROS学习记录(二)--消息和服务
Siyuada的博客
12-30 2541
命令总结rospack = ros+pack(age) : 提供ROS package相关的信息 rosstack = ros+stack : 提供stacks 相关的信息 roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
[ROS学习]ROS服务浅析及简单实现(C++)
Haley__xu的博客
09-18 2658
前言 记录这两天的学习情况，以前只是按照教程盲目的走了一遍，很多概念都不太清晰。将这段时间对ROS的服务粗浅理解记录下来。 文章内容只是自己对于该部分内容的暂时性理解，如有错误还请指正 目录前言1. ROS下的服务(service)是什么？2. 编写简单的Server(C++)2.1 建立工作空间2.2 编写自定义srv消息2.3 编写server2.3.1 在package.xml中打开注释2.3.2 在CMakeLists.txt下做处理2.4 编译查错3.测试我们的Server3.1 命令行Ca
ROS学习随笔-古月居ROS21讲-第13讲&15讲编译报错问题解决方案
m0_57877057的博客
07-11 420
对应视频：古月居ROS21讲-13讲&15讲关于创建msg文件或者srv文件后会出现报错的问题的几种可能原因：1.单纯的你走流程走错了流程如图 一般跟着流程走是没有问题的，大部分错误可能是你添加的指令输入错误了，这些在报错里面可以体现的2.本人遇见的问题以及猜想在多次检查仍然报错后，在13讲笔者选择直接替换msg文件进行处理，然后发现没问题了当时笔者没有关心这个问题，但是猜测是msg文件问题。理由在于笔者曾一个个指令的检查过发现其他指令没有问题，那么很有可能就是msg文件的问题。...
ROS ERROR记录
qq_43406338的博客
12-12 2339
一、2020.12.12 [Errno 13] Permission denied: '/home/biowin-j/turorial_ws/build’ 问题描述：创建了一个新的工作空间，catkin_make时错误提示权限拒绝 状态：已解决 解决方案：换一个名字不一样的工作空间 持续更新… ...
在类里面实现ros的subscribe或message_filter的回调遇到的坑
AmbitiousRuralDog的博客
08-14 4712
坑1：没有在ros的subscribe的输入参数里写上这个类对应的指针，也就是this关键词。 Segmentator{ public:   void run(){     pub = nh2.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/cloud_without_floor", 1000);     sub = nh.subscribe("/came...
ROS2(三) -一个报错引发的executor,node的思考
虎哥的铲屎员
08-19 3579
本人使用版本为ROS2-dashing版本。 由于学习ROS2时十分匆忙，只把它当成一个通讯工具，所以看官方文档时并没有仔细思考，目的是能用就行，到具体报错时才不得不去看源代码找答案。即便写代码时知道Node,Executor如何定义，但对于这两个东西的内部实现并不了解。直到使用官方文档(service and client)的Client代码抄出了问题… 以下是我浅显的想法，如果有问题欢迎指正。 文章目录1.node的构成2.executor3.出错的程序3.1 node_main.cpp，正常执行3.2
安装使用ROS2中一些警告、报错与解决方法参考
qq_42266322的博客
10-29 8834
在将ros下的功能包改成ros2中遇到的一些问题及解决方法记录
ROS：回调函数不执行
weixin_44978098的博客
08-13 6145
最近在写一个接收图片消息的节点时，遇到了两次回调函数不调用的情况，记录一下。 循环中有continue被跳过了 具体代码如下： while (ros::ok()) { if (mat.data == nullptr) { std::cout << "等待图片" << std::endl; continue; } ros::spinOnce(); r.sleep(); } 原意是想图片为空就跳过进行下一次循环，结果回调函数一
CUDA编程 报错“no instance of overloaded function "getySinTable" matches the argument list”
benobug的博客
03-31 3324
如果CUDA 编程时报错"no instance of overloaded function “getySinTable” matches the argument list"，应该检查一下函数（这里是getySinTable函数）的参数列表和我们调用函数是传递的参数是否相符，应为CUDA编程比较特殊的机制，所有它不会在我们编写程序时报错，而是在编译时才能检查到错误。 ...
ros1滚动删除rosbag c++,当收到故障话题就记录故障前后10s的消息进rosbag
最新发布
03-21
<think>好的，我需要解决用户的问题：在ROS1中使用C++实现当检测到故障话题时，自动记录故障发生前后10秒的消息到rosbag文件。首先，我得理清整个流程。 用户提到要包含故障前后各10秒的数据。这意味着需要有一个缓冲区来持续记录最近10秒的数据，当故障发生时，保存故障前10秒和之后10秒的数据。这类似于环形缓冲区的概念，可能需要使用队列或者固定大小的容器来存储消息。 ROS1中的rosbag API是关键。我记得rosbag的C++接口允许程序化地创建和写入bag文件。需要用到rosbag::Bag类，通过open方法打开文件，然后使用write方法写入消息。同时，需要确保在记录时消息的时间戳正确，以便后续回放。 接下来，如何订阅故障话题。当故障消息到达时，触发保存机制。这里需要一个回调函数，在收到故障话题时启动记录过程。同时，需要处理故障前后的数据，因此必须在故障发生前就已经在缓存数据，否则无法获取前10秒的信息。 关于数据缓存，可能需要为每个需要记录的话题维护一个队列，保存最近10秒的消息。ROS的消息带有时间戳，可以利用消息的header.stamp来判断消息是否在所需的时间范围内。不过，实际处理中可能需要使用接收消息的时刻（ros::Time::now()）来计算时间窗口，因为不同消息的时间戳可能不一致。 当故障触发时，需要做几件事：1）保存当前缓存中的前10秒数据；2）继续记录接下来的10秒数据；3）将这两部分数据合并写入rosbag文件。这可能需要异步处理，比如启动一个线程或定时器来处理后续的记录。 还需要考虑如何配置需要记录的话题。用户可能需要动态订阅这些话题，或者在代码中硬编码。这里可能需要使用ros::master::getTopics()来获取所有话题，或者让用户指定特定的话题列表。 另外，关于性能问题。持续缓存数据可能占用较多内存，特别是高频话题。需要合理管理缓冲区，定期清理过期数据。例如，每个话题的队列只保留最近10秒的消息，超出时间的消息被自动移除。 代码结构方面，可能需要一个节点，订阅故障话题和其他需要记录的话题。当故障触发时，将缓存的数据和后续接收到的数据写入bag文件。这里要注意线程安全，因为ROS的回调是在单线程中执行，除非使用AsyncSpinner。 可能的步骤： 1. 初始化rosbag::Bag对象，但只有在触发时才创建文件。 2. 订阅故障话题，设置回调函数。 3. 订阅其他需要记录的话题，每个话题的回调将消息存入对应的缓冲区，并清理过期数据。 4. 当故障触发时，保存当前缓冲区中的所有消息（前10秒），然后继续记录接下来的10秒，之后停止记录并关闭bag文件。 还需要处理多个故障触发的情况，比如在记录过程中又发生故障，可能需要排队处理或忽略新触发，直到当前记录完成。 关于时间计算，可能需要记录每个消息的接收时间，或者使用消息自带的时间戳。例如，当故障发生时，记录当前时间（t），然后从缓冲区中提取所有在[t-10s, t]之间的消息，并继续记录直到t+10s的消息。 可能遇到的挑战包括如何高效管理缓冲区，确保时间窗口准确，以及处理大量数据时的性能问题。此外，正确关闭bag文件以避免数据损坏也很重要。 最后，测试时可以使用示例故障话题，比如发布一个特定的消息，然后检查生成的bag文件是否包含正确时间段的数据。可能还需要处理异常情况，比如磁盘空间不足或权限问题，但用户可能暂时不需要这些高级错误处理。 总结下来，关键点在于缓冲区的管理、时间窗口的计算和rosbag的编程接口使用。需要确保代码能够高效地处理消息的订阅、缓存和写入，同时处理故障触发的逻辑。</think>在ROS1中实现故障触发式rosbag记录功能，可通过以下步骤实现： ### 一、实现思路 1. 使用环形缓冲区存储最近10秒数据 2. 订阅故障话题触发保存事件 3. 组合前后数据并写入rosbag文件 4. 采用双缓存机制避免数据竞争[^3] ### 二、核心代码实现 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <rosbag/bag.h> #include <deque> #include <mutex> struct CachedMessage { ros::Time receipt_time; topic_tools::ShapeShifter::ConstPtr msg; std::string topic; }; class FaultRecorder { public: FaultRecorder() { // 初始化订阅器 fault_sub_ = nh_.subscribe("/fault_topic", 1, &FaultRecorder::faultCallback, this); // 添加需要记录的话题（示例） startRecordingTopics({"/sensor_data", "/control_cmd"}); } void startRecordingTopics(const std::vector<std::string>& topics) { for (const auto& topic : topics) { boost::function<void(const topic_tools::ShapeShifter::ConstPtr&)> cb = [this, topic](const topic_tools::ShapeShifter::ConstPtr& msg) { std::lock_guard<std::mutex> lock(buffer_mutex_); CachedMessage cm{ros::Time::now(), msg, topic}; message_buffer_.push_back(cm); // 清理过期数据（保留最近11秒） while (!message_buffer_.empty() && (ros::Time::now() - message_buffer_.front().receipt_time).toSec() > 11) { message_buffer_.pop_front(); } }; subscribers_.push_back(nh_.subscribe(topic, 100, cb)); } } private: void faultCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg) { if (msg->data) { std::thread(&FaultRecorder::saveRosbag, this).detach(); } } void saveRosbag() { std::unique_lock<std::mutex> lock(buffer_mutex_); // 创建临时缓冲区 const ros::Time trigger_time = ros::Time::now(); std::deque<CachedMessage> temp_buffer = message_buffer_; lock.unlock(); // 创建rosbag文件 rosbag::Bag bag; std::string filename = "fault_" + std::to_string(trigger_time.toSec()) + ".bag"; bag.open(filename, rosbag::bagmode::Write); // 记录前10秒数据 for (const auto& msg : temp_buffer) { if ((trigger_time - msg.receipt_time).toSec() <= 10) { bag.write(msg.topic, msg.receipt_time, *msg.msg); } } // 记录后10秒数据 const ros::Time end_time = trigger_time + ros::Duration(10); while (ros::Time::now() < end_time && ros::ok()) { std::lock_guard<std::mutex> lock(buffer_mutex_); for (const auto& msg : message_buffer_) { if (msg.receipt_time > trigger_time) { bag.write(msg.topic, msg.receipt_time, *msg.msg); } } ros::Duration(0.1).sleep(); } bag.close(); } ros::NodeHandle nh_; std::vector<ros::Subscriber> subscribers_; ros::Subscriber fault_sub_; std::deque<CachedMessage> message_buffer_; std::mutex buffer_mutex_; }; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "fault_recorder"); FaultRecorder recorder; ros::spin(); return 0; } ``` ### 三、关键实现细节 1. **环形缓冲区管理**：使用双端队列存储最近11秒数据（多存1秒防止边界误差） 2. **线程安全设计**： - 使用`std::mutex`保护共享缓冲区[^3] - 触发保存时创建临时缓冲区副本 3. **时间窗口控制**： - 前10秒数据：`trigger_time - receipt_time ≤ 10` - 后10秒数据：持续记录直到`trigger_time + 10` 4. **高效写入机制**： - 使用`topic_tools::ShapeShifter`订阅任意话题类型 - 批处理写入减少IO操作 ### 四、部署注意事项 1. **配置需要记录的话题列表**：修改`startRecordingTopics`参数 2. **调整缓冲区容量**：根据消息频率调整队列容量 3. **异常处理**：添加`try-catch`块防止程序崩溃[^2] 4. **性能优化**： - 限制高频话题的队列长度 - 使用单独线程处理文件写入
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值