ROS官方教程笔记之一（Installing and Configuring Your ROS Environment）

这一课主要讲的是安装完ROS之后，怎样去设置环境变量和创建工作空间。我安装的版本是Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic，下面来讲讲这个教程的要点。

1. 管理环境变量

• 显示环境变量的代码

printenv | grep ROS

• 代码运行结果

ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/media/xian/346fb0dc-6a90-4d67-99b5-82c61d8649e6/xian/Documents/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_VERSION=1
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/media/xian/346fb0dc-6a90-4d67-99b5-82c61d8649e6/xian/Documents/catkin_ws/devel/share/common-lisp
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

其中显示了如根目录、安装包路径，ROS版本等信息，值得注意的是，我在安装Ubuntu时根目录分区不够大(25G)，而是把50G给到了自己的盘里，所以想尝试能不能在这个自己的盘里放自己创建的工作空间和文件。上面第二行的代码的工作路径就是我自己设置的，我会在下面提到如何去设置。

2. 创建工作空间

• 创建工作空间的代码

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• 代码运行结果

运行以上三行代码后，我们可以得到三个文件夹，分别是：src，build和devel文件夹。这里要补充一个小知识，一般来说，工作空间由四部分组成，分别是src（代码空间），build（编译空间），devel（开发空间）和install（安装空间），在后续的操作中我们会顺利得到install文件夹，也就是安装空间。

其实我们在用ROS的时候，比较多接触的还是src文件夹，在里面我们可以写自己的c++和python文件，至于build和devel文件夹，当我们每次进行编译之后，系统都会给我们自动更新掉，所以我们只要先关注于怎么样在src文件夹中完成自己的程序就好了。

3. 给工作空间设置环境变量

• 设置环境变量的代码

source devel/setup.bash

• 代码运行结果

在对工作空间进行编译（catkin_make这条代码）后，在当前路径下运行以上代码，就能给工作空间设置环境变量。

4. 检查环境变量

• 检查环境变量的代码

echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 代码运行结果

/media/xian/346fb0dc-6a90-4d67-99b5-82c61d8649e6/xian/Documents/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

至此，我们创建工作空间设置环境变量的工作就大功告成了。