(二)阅读教程Configuring your ROS 2 environment & Introducing turtlesim and rqt

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第一节 环境配置  Configuring your ROS 2 environment

主要内容：

1、(一)中的 最后一个  Add sourcing to your shell startup script

2、Check environment variables

fan@fan-HP-ProBook-440-G2:~$ printenv | grep -i ROS
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy
PYTHONPATH=/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages
LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/foxy/opt/yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/foxy/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/foxy/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/foxy/lib
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
PATH=/opt/ros/foxy/bin:/home/fan/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
ROS_DISTRO=foxy

3、解决同一局域网下 不同 ROS之间干扰的问题  通过给每个domain都设置一个特定的整数 ID

 

第二节 Introducing turtlesim and rqt

1、安装turtlesim

turtlesim是一个模拟器。我采用了完全安装，所以这里不需要再安装。

使用方法：

 

用键盘控制路径

用list命令查看

2、安装rqt

这是一个ROS的GUI界面。我采用了完全安装，所以这里不需要再安装。

在终端输入 rqt 打开这个界面

第一次打开是空白的没关系，点击“just select Plugins > Services > Service Caller from the menu bar at the top.”就好啦

设置这个小乌龟的信息：

选择“Service”右侧的下拉菜单中的“/spawn”

在下面给小乌龟起个名字，设置初始的坐标。

 点击右上角的 Call  按钮，会出现一个随机颜色的乌龟在刚才设定好的位置。

 

设置绘制路径的样式：

在Service右侧下拉菜单选择 “/turtles1/set_pen”，设置颜色(rgb值、线宽等信息)

当我设置了两只乌龟的信息时，出现了下面的效果，切换终端，绘制两种路径……【/笑cry】

那么如果想控制另一只乌龟(左下角)应该怎么操作呢？

开启新终端后，输入

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

 3、尝试

有三个小乌龟，两个hello 一个 tuetle

 

 

梳理一下这一小节的指令

#打开一个turtleism模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
#用键盘控制小乌龟行进(开启一个新的终端)
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

#打开rqt
rqt
#设置/spawn  /turtle/set_pen 两项内容后点击  call
#出现第二只小乌龟
#开启新终端后输入以下指令控制第二只小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
#按照自己在/spawn中起的名字来选择 楼上 cmd_vel:= 起的名字/cmd_vel

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