空间矢量平移，旋转的矩阵描述

最新推荐文章于 2022-10-09 11:26:48 发布
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分类专栏： 机器人学 文章标签： 矩阵
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空间矢量平移，旋转的矩阵描述

空间矢量的平移

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图中矢量AP1沿着矢量AQ进行平移,得到新的矢量AP2,
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用矩阵描述平移变换有：
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式中，qx,qy,qz分别是平移矢量Q在X,Y,Z轴上的分量。

空间矢量的旋转

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图中矢量AP1绕Z轴旋转θ变换成一个新的矢量AP2，用矩阵描述该旋转变换有：
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由此衍生，空间矢量绕X轴和Y轴的矩阵描述分别为：
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YIWEI.WANG
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点云数据平移 旋转，对点云进行刚体变化，包括xyz旋转和平移
08-11
最后，使用pcl库的transformPointCloud函数将旋转矩阵和平移矢量应用于点云数据，实现点云数据的平移旋转，并将平移旋转后的点云数据保存到文件中。 点云数据平移旋转的应用非常广泛，例如在计算机视觉、机器人学、...
矩阵运算——平移，旋转，缩放
风先生的日常专栏
11-08 2万+
虹软笔试的时候又遇到了一个图像旋转的问题。特此记下面是3类基本的2D图形变换。 1.平移设某点向x方向移动 dx, y方向移动 dy ,[x,y]为变换前坐标， [X,Y]为变换后坐标。 则 X=x+dx;Y=y+dy; X = x+dx; Y = y+dy;以矩阵表示[X,Y,1]=[x,y,1]⎡⎣⎢10dx01dy001⎤⎦⎥[X,Y,1]=[x,y,1] \begin{bmatrix}
线性代数——线性变换——旋转矩阵（泰勒公式、虚数、欧拉公式）
huangguohui_123的博客
05-08 1万+
设点离坐标原点距离，与轴夹角，将点绕原点逆时针旋转，旋转之后点的坐标为。显然与原点距离不变，仍然为。 显然如下关系成立： 整理得到： 把上面这两个方程写成矩阵形式： 所以，只要用上面这个矩阵作用在一个矢量上，就会得到旋转之后的矢量。因此，这个矩阵就代表了把矢量逆时针旋转的旋转操作。 【扩充】证明， 证明： 分成2个部分： 1）、泰勒公式证明（当时，） 泰勒公式： 虚数部分： ... 根据，我们可以将做下变换，结果如下： ； .
C++/OpenGL 入门(6):与平移、旋转和缩放矩阵相关数学基础
娱乐至上的博客
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三维空间里一个点绕矢量旋转后的新的点的坐标
格物致知的专栏 [音视频编解码 网络协议 计算机视觉 计算机图形学 图像理解 语音识别 机器学习 模拟电路 传感器]
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空间旋转矢量的求法(理解)
qq_41581307的博客
05-16 4945
1 声明: 以下内容只是作者的观点,没有经过严格的逻辑证明,欢迎大家批评指正 2 空间旋转过程的理解 我们先来看一下平面内的旋转有什么性质,下图是平面中旋转的过程 从a绕点o转到a0,可知点o在线段aa0的垂直平分线上,由此我们可以猜想空间中的旋转的旋转轴是不是在垂直平分面上呢, 图 答案是肯定的,旋转前后两对应点到旋转轴的距离相等,这就是垂直平分面,那么我们有两组对应点是不是就可以求出旋转矢量呢 图 一般情况下,旋转矢量可以根据两个面的交线求得,但有一个特殊的情况,这两个垂直平.
Rodrigues：旋转矩阵的向量表达
weixin_43851636的博客
07-27 909
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opengl_mfc.rar_OpenGL旋转物体_opengl平移_三维 旋转
09-14
例如，先旋转再平移，意味着先更新模型视图矩阵，然后执行平移。 4. **坐标变换**：在OpenGL中，坐标变换是通过顶点数据和变换矩阵的乘法完成的。每个顶点在经过模型视图矩阵和投影矩阵变换后，会得到屏幕坐标，...
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旋转矩阵的几种描述方式
Azahaxia的博客
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关于旋转矩阵 在坐标系的变换中，主要分为旋转变换和平移变换。对于旋转变换来说，常常通过一个3×3的正交矩阵来描述坐标系的一个旋转过程，也可以用于描述一个空间物体的姿态。 1.旋转矩阵 旋转矩阵一般可以通过以下几种方式获得。 1.1.根据定义 已知存在两个坐标系{A}和{B}，如何得到相对于{A}的{B}的姿态，即旋转矩阵BAR^A_BRBA​R呢？ 假设用XB^\hat{X_B}XB​^​、YB^\hat{Y_B}YB​^​和ZB^\hat{Z_B}ZB​^​来表示坐标系{B}主轴方向的单位矢量。当用坐标系
6-等效旋转矢量
伊伊_f
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等效旋转矢量简介
平移、旋转和缩放矩阵推导
游戏开发、游戏引擎开发、逆向破解爱好者
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一位媛的修炼之路
06-12 4万+
深入学习了下图形几何变换，主要是绕任意轴旋转部分（其他的已有一定基础），现记录学习笔记。
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weixin_39647787的博客
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矢量平移和测地线1、矢量的平移我们在三维欧氏空间中(即在流形上讨论问题)时说过，矢量的加法应满足平行四边形法则。但是在矢量求和时，我们要先把两个矢量的端点平移到同一个位置。这是因为流形上两个不同的点有两个矢量空间，而矢量的加法只定义在同一个矢量空间内。对于不同的矢量空间中的元素，并不存在加法的定义。因此，当我们要计算流形上两点不同矢量空间矢量的求和时(或是内积等一切矢量运算)，需要先把...
3 * 3，应用在2D中的矩阵结构，及位移，旋转，缩放的内部应用
Jave.Lin 的学习笔记
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看到有位博客写得简单明： 原文：http://hi.baidu.com/hj11yc/item/a39fd2b02c7e8aadeaba9309 图像的旋转，平移和缩放 平时开发程序，免不了要对图像做各种变换处理。有的时候变换可能比较复杂，比如平移之后又旋转，旋转之后又平移，又缩放。 直接用公式计算，不但复杂，而且效率低下。这时可以借助变换矩阵和矩阵乘法
三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式（最详细推导）
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本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量与罗德里格斯公式；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第二部分：旋转向量表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
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独立构建旋转矩阵和平移矢量验证
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