ros2 bag删除某个话题的方法

在使用ros2的bag时想要删掉bag中的某些topic。发现ros2中的bag并没有类似ros1中filter的功能，搜了一下发现PyPI有相关的API，如下链接。

rosbag-topic-remove · PyPI

本人在使用时发现了以下问题并解决。

1. 该包需要python版本>=3.9，因此把python升级到了3.10

2. 安装按成后，在使用官方文档的命令

rosbag-topic-remove /path/to/rosbag -t /topic/to_delete

后，报错writer.add_connection() 这个函数的参数不对，应该是3个但是给了5个。

查看python3.10/site-packages/rosbag_topic_remove/topic_remover.py

这个文件的192行如下

                        conn_map[conn.id] = writer.add_connection(
                            conn.topic,
                            conn.msgtype,
                            ext.serialization_format,
                            ext.offered_qos_profiles,
                        )

改为

                        conn_map[conn.id] = writer.add_connection(
                            conn.topic,
                            conn.msgtype,
                        )

即去掉后面两个参数。再次运行就可以了，测试成功删掉了一个topic。