PCDet_ros

记录github项目https://github.com/ddhxm/PCDet_ros.git运行报错：

1.创建工作空间

mkdir -p /home/catkin_ws_fixed1/src
cd /home/catkin_ws_fixed1/src
catkin_init_workspace

2.编译工作空间

cd catkin_ws_fixed1
catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5.将项目git clone 到src下

git clone --recursive https://github.com/ddhxm/PCDet_ros.git

6.重新编译catkin make：编译所有包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

找到项目包中的3个功能包：

7.修改代码

1）detect.py代码

line1 ：/usr/bin/python3

换上自己的python编译器的绝对路径。

line182：root path (.bin)

line440：config path (yaml文件)

line441：model path（模型文件）

line442：calib（标定文件）

2）修改second.yaml（根据以上model path决定）

line4：文件路径

8.下载缺少的包：

sudo pip3 install pyquaternion

python3 -m pip install --upgrade pip --default-timeout=100000

pip3 install opencv-python -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

9.解决Found no gpu问题：

1）重新安装显卡驱动（使用的是之前拷贝版本）

2)  nvidia-smi 输出正常

3）重新启动一个容器，镜像44d86b82079d

docker run -it --gpus all --restart="always" -v/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY 44d86b82079d /bin/bash

CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND       CREATED       STATUS             PORTS     NAMES
231017c7e818   44d86b82079d   "/bin/bash"   5 days ago    Up About an hour   22/tcp    practical_leakey

4) 在容器中使用nvidia-smi测试是否成功

10.发布

编辑发布数据集的python文件

发布数据集：python3 kitti.py

订阅检测结果：rosrun pvrcnn_node detec.py

(别忘记roscore)

注：

数据集2011_09_11文件在百度网盘下载

kitti.py 自己编写