安装ROS visualization笔记

ubuntu20.4安装

选ubuntu平台下的ros安装

按教程在Ubuntu上安装ROS Noetic安装

1. 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件， 加上镜像源提速

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 开始安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full  # 安装完整版

4. 测试是否安装完成

# terminal 1 上 
roscore
# terminal 2 上， 会显示一个有小乌龟的窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
# terminal 3 上， 键盘移动小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

创建 workspace

按照 创建workspace

1. 安装一些依赖包

sudo apt install python3-pip python3-all-dev python3-rospkg
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full --fix-missing
sudo apt-get install ros-noetic-ros-numpy
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins

2. 创建一个workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/

3. 在workspace下的 放 rviz.launch文件
   
4. 复制rvizconfig.rviz 到share文件夹

cd opt/ros/noetic/share/rviz/ 
sudo mkdir launch
cd launch/
sudo cp yourPath/rvizconfig.rviz ./

5. 复制inference的文件夹到workspace的scr文件夹里
   
6. make

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
# make成功后source
source devel/setup.bash

显示ros

1. 存储rosbag视频文件，后续将用来可视化这个文件
2. 修改inference里的checkepoint，yaml等自己的地址

# change in inference file
config_path = 'YourPath/OpenPCDet/tools/cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml'
model_path = 'YourPath/OpenPCDet/data/model/pointpillar_7728.pth'

3. 看看能不能用ros显示

# 打开ros 显示
roslaunch rviz.launch
# 在放rosbagde地方打开新的terminal
rosbag play 2021-09-23-14-59-33.bag.active
# 不是.activate格式的话，其他格式的视频转换 rosbag reindex XXX.orig.bag

# 另外打开新的terminal来inference
rosrun lidar_detector single_inference.py