安装ROS visualization笔记
ubuntu20.4安装
选ubuntu平台下的ros安装
按教程在Ubuntu上安装ROS Noetic安装
- 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件, 加上镜像源提速
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 开始安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 安装完整版
- 测试是否安装完成
# terminal 1 上
roscore
# terminal 2 上, 会显示一个有小乌龟的窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
# terminal 3 上, 键盘移动小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
创建 workspace
按照 创建workspace
- 安装一些依赖包
sudo apt install python3-pip python3-all-dev python3-rospkg
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full --fix-missing
sudo apt-get install ros-noetic-ros-numpy
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins
- 创建一个workspace
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
- 在workspace下的 放 rviz.launch文件
- 复制rvizconfig.rviz 到share文件夹
cd opt/ros/noetic/share/rviz/
sudo mkdir launch
cd launch/
sudo cp yourPath/rvizconfig.rviz ./
- 复制inference的文件夹到workspace的scr文件夹里
- make
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
# make成功后source
source devel/setup.bash
显示ros
- 存储rosbag视频文件,后续将用来可视化这个文件
- 修改inference里的checkepoint,yaml等自己的地址
# change in inference file
config_path = 'YourPath/OpenPCDet/tools/cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml'
model_path = 'YourPath/OpenPCDet/data/model/pointpillar_7728.pth'
- 看看能不能用ros显示
# 打开ros 显示
roslaunch rviz.launch
# 在放rosbagde地方打开新的terminal
rosbag play 2021-09-23-14-59-33.bag.active
# 不是.activate格式的话,其他格式的视频转换 rosbag reindex XXX.orig.bag
# 另外打开新的terminal来inference
rosrun lidar_detector single_inference.py