ubuntu18.04安装Sophus踩坑

安装Sophus前要先安装：eigen、fmt才可以装Sophus。

这边安装的是模板类的。

一、安装eigen

eigen是代数库，一定要安装3.3以上，不可以直接用sudo apt-get install libeigen3-dev这个代码，下来也用不了。

1.先卸载老版本

可以先检查有没有老版本，代码为：

sudo updatedb
locate eigen3

有的话用sudo rm -rf 把locate的地址都清了，最后再重复上面代码，应该都没有了。

2.安装新版本

进入官网下载eigen3.4-rc1

Eigen

下载完后

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4-rc1/eigen-3.4-rc1.zip
unzip eigen-3.4-rc1.zip
cd eigen-3.4-rc1
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

至此，eigen安装完成。

二、安装fmt

在github直接搜fmt，克隆下载

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

三、安装Sophus

一开始我直接在github搜Sophus，下载了报错为：

static assertion failed: Cannot format an argument. To make type T formattable provide a formatter<T> specialization: https://fmt.dev/latest/api.html#udt

接着参照Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）_白色小靴的博客-CSDN博客_安装sophus

还是报错static assertion failed: Cannot format an argument. To make type T formattable provide a formatter<T> specialization: https://fmt.dev/latest/api.html#udt

应该是fmt不匹配，要改fmt版本或者Sophus版本，根据搜索，有大佬回答说fmt下载了右边release版本的fmt-8.1.1.zip重新安装fmt再编译安装Sophus就没有这个问题了。但是我没找到。我安装了Sophus的v1.0.0版本，重新编译就可以了。

wget https://github.com/strasdat/Sophus/archive/refs/tags/v1.0.0.zip
unzip V1.0.0.zip
cd Sophus-1.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

一定要sudo make install，不然以后用的时候会有路径问题！

我下了好几次才连上这个github链接，大家有点耐心。

没有报错的话，到这里，就安装完毕了，经检验，可以使用。