ROS程序常用数据结构std_msgs、geometry_msgs、sensor_msgs

geometry_msgs

geometry_msgs主要是一些几何信息相关的数据结构，导入方式；
其中常有几个几个比较常用
Vector3

空间向量，需要用v.x、v.y、v.z来获取或修改其存储的信息
float64 x
float64 y
float64 z
Twist

六维速度(速度螺旋)，由线速度和角速度组成，用两个vector3构成：
Vector3 linear # x, y, z
Vector3 angular # angular.x, angular.y, angular.z
Wrench

六维力(力螺旋)，由力和力矩组成，用两个vector3构成
Vector3 force
Vector3 torque
Point

空间点信息，
float64 x
float64 y
float64 z
Quaternion

四元数， q = w + xi + yj + zk，表示旋转量
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
Pose

位姿，由位置和姿态组成，用来确定一个坐标系在另一个坐标系中的表示：
Point position #三维点
Quaternion orientation #四元素
Pose2D

平面位姿，由2维点和一个转角决定
float64 x
float64 y
float64 theta
_Stamped

时间戳，与时间有关的变量，例如TwistStamped
Header header #时间戳
Twist twist #速度螺旋
sensor_msgs

sensor_msgs主要包括一些传看器反馈信息的数据结构，可以通过下面方式导入某个具体数据类

在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud

比如： pcl::toROSMsg(*cloud,output);

实现的功能是将pcl里面的pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud 转换成ros里面的sensor_msgs::PointCloud2 output 这个类型