Velodyne VLP-1６激光雷达的使用

激光雷达的使用总体来说是很方便的，有了驱动包，将电脑与雷达连接就能直接通过Rviz可视化查看了。

１．下载一个驱动包：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2.建立一个工程（最好记住并长期使用那个工程来使用激光雷达）

mkdir -p catkin_velodyne/srccd
catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

3.把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件

VLP-16.xml文件下载链接为：VLP-16.xml,并将其转换生成VLP-16.yaml：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py +/VLP-16.xml
"+"不要输进去，那里换成你自己VLP文件所在的路径名，我的路径为：/home/kirima/Documents/useful-master

4.连接电脑与激光雷达，将激光雷达通电，添加一个本地连接如图：

5.加载

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=+/VLP-16.yaml
此处“+”号也换成路径名

6.实时显示点云图

打开rviz，ADD–>PointCloud2–>添加topic选项为velodyne_points便可观测到3D点云图。

7.用rosbag对点云信息进行录制：

   rostopic list 查看当前所有主题，查看要录的主题的名字
   cd ~/      (cd到要保存数据包的位置)
   录制指定的/lidar_points主题的数据
   rosbag record   /lidar_points  或者 给包取一个名字：rosbag record -o bag_name  /lidar_points 
   播放自己的数据：rosbag play 2018-12-02-21-11-16.bag

8.将录制的bag点云数据包转换为pcd文件

8.1 用pcl_ros工具 bag_to_pcd将数据包转为pcd文件：

 rosrun pcl_ros bag_to_pcd rosbag play 2019-11-02-14-32-59.bag /velodyne_points pcd

转换成的pcd文件会存到指定的pcd目录下，因为这个不是每一帧实时的点云图，而是逐步积累匹配合成的整体点云图，所以我们选最后一张pcd文件，即是完整建好的点云图。

8.2 pcl_viewer查看pcd文件：