运动规划（Motion Planning）、轨迹规划（Trajectory Planning）和路径规划（Path Planning）的联系和区别

运动规划就是从一个状态（包含位置、朝向等）到另一个状态这一过程的规划，本质上是找到一系列的动作来实现这样的运动（状态转换），是最顶层的概念，其包括轨迹规划和路径规划。只是当动作很简单的时候，往往忽略了动作这个层面，或者只是以运动的方向来代替了动作，这个时候运动规划主要就是轨迹规划（包含时间维度）和路径规划（不包含时间维度）。但是在走钢丝这种情况下，当动作的难度变得很突出了的时候，又回归到运动规划以动作来实现运动这一本质了（比如要考虑如何在走的过程中保持平衡），当然这个动作里面同时也是包含着轨迹、路径这些维度的信息的。

机器人走钢丝：