用户场景对移动机器人功能的影响

        场景会促进机器人的改进与迭代，也是因为场景的不同才发展出了不同功能的机器人，例如割草机和擦窗机器人，同时通过在不同应用场景的测试可以全面测试机器人的各项功能，也是因为在某些场景中跑出问题所以才有了功能迭代，下面介绍几种常见机器人的场景相关的优化问题和技术点。

       首先介绍一下泳池清洁机器人，其用户场景就是常见的各种泳池，通常是别墅自带的小型泳池，面积通常在十几平方米，有方形，圆形和肾形，由于面积小且比较规则因此正常跑机功能没问题，问题点在于泳池有金属扶梯把手，机器人需要进行避障，如果避障路径规划有问题会导致卡住。对于底面有斜坡的场景需要根据水深进行处理，底面有台阶场景，需要对台阶进行避障。对大长方形泳池需要考虑清洁速度和电池电量。

       割草机机器人的场景也比较复杂，主要问题在于能否准确识别草地边缘和路缘线，因为如果可以精确的识别到路缘线则可以通过感知手段计算出待作业区域面积并直接规划清扫区域弓子形清扫轨迹，有了感知则无需建图即可马上投入使用，可以减轻用户端使用难度。

        对于擦窗机器人来说其场景更特殊，处于垂直作业方式，需要靠负压吸附在玻璃表面，如果遇到玻璃边缘需要根据球形传感器是否被压下来判断，遇到停电也要有吸附压力，并且保证钢索能承受自由落体和机器重量，并且能像安全带一样及时锁紧。

        特殊场景和用户的不同使用方式会考验机器的功能，同时如果不能满足某些场景下的使用，也会倒逼机器进行不断改进和技术迭代。所以底层逻辑是由场景类型产生需求，根据需求开发机器功能和技术手段，做出来的产品也要在场景中进行测试以验证功能，投产和量产后也要不断积累场景数据和问题点，并根据特殊场景中遇到的问题不断改进功能做技术迭代。