3DSC(3D形状上下文特征)

形状上下文（shape context简写为SC）由Serge Belongie等人于2002年首次提出，是一种很流行的二维形状特征描述子，多用于目标识别和形状特征匹配。 2004年，Andrea Frome等人将形状上下文的工作从二维数据迁移到三维数据上提出了3D形状上下文（3DSC）

原理解析

2DSC的算法流程如下： 首先，对于给定的形状通过边缘检测算子获取轮廓边缘，对轮廓边缘采样可以得到一组离散的点集P={p1,p2,p3,...pn} 给定点集P中的任意点pi，在以点pi为中心，r为半径的区域内建立一个对数极坐标系（如右图（c）所示） 随后，可以构建点集中其它点相对于点pi的对数极坐标分布直方图。（如图（d、e、f）所示） 接下来需要计算两个目标的形状上下文相似度，计算一个目标的形状直方图与另一目标的形状直方图之间的匹配代价，代价函数如下：

然后，基于计算得到的代价矩阵C，可以进行点匹配操作。找到一个点匹配的策略，使下式获得最小值