PCL：RANSAC（3D形状特征）+ICP配准

        3D形状特征是从三维模型中提取的关键信息，用于描述点云的局部和全局形状。这些特征对于点云配准、形状匹配和物体识别等任务非常有用。

1.核心思想

        3D形状特征的原理涉及从三维模型中提取关键信息，以便在点云配准、形状匹配和物体识别等任务中使用。以下是一些常见的3D形状特征提取原理：

1. 法线估计：

   • 计算每个点的法向量，表示点云表面的方向。
   • 法线估计方法包括最近邻法、曲率法等。
   • 法线用于描述点云的局部几何特征。

2. 3D形状描述子：

   • 通过计算点云的局部特征来描述整体形状。
   • 常见的3D形状描述子包括：
     • FPFH（快速点特征直方图）：基于点的法向量和相对位置计算的特征。
     • VFH（视角特征直方图）：基于点的法向量和视角信息计算的特征。
     • 3DSC（3D形状上下文）：描述点云的局部形状分布。

3. 局部和全局特征：