9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发rgbd融合线程

rgbd线程功能及处理流程

1 rgbd线程分为如下几个功能：

1 创建与声明rgb tof的共享内存。
2 同时接收rgb tof的共享内存图像，rgb是颜色图tof是深度图。
3 qt 处理部分，与界面主线程交互部分，从共享内存拿图，对rgb tof图进行颜色与深度对齐。。
4 输出颜色与深度对齐后的点云和颜色到opengl处理后送主线程显示。

2 rgbd线程的处理流程如下：

1 线程构造函数启动后等待rgb/tof线程的共享内存信号，接收图像数据。
2 对rgb tof图像深度数据进行颜色与深度对齐。
3 融合后的点云图发送opengl处理渲染。
4 opengl渲染后的点云图发送主线程显示。

rgbd线程qt程序详解

1 接收界面启动停止信号。

接收启动信号开启共享内存接收
停止信号释放关闭共享内存,同时改变线程内部状态
分为如下几个接口函数：
启动采集 pthread_rgbd::show_start()
停止采集 pthread_rgbd::show_stop()
连续采集 pthread_rgbd::continue_capture()