9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发tof图像处理线程

tof线程功能及处理流程

1 tof线程分为如下几个功能：

1 v4l2采图部分，将v4l2采图功能放到qt框架中，分别实现单次调用和连续采图。
2 获取到的tof四相位raw图像放到共享内存中，用共享内存与其他线程交互。
3 qt 处理部分，与界面主线程交互部分，完成采图，开始停止等。启动显示，运行线程程序。
4 同时qt界面要接收需要显示的伪彩色点云深度数据。

2 tof线程的处理流程如下：

1 线程构造函数启动后创建v4l2类，创建共享内存放置深度还原后的图像。
2 接收界面启动信号v4l2采图，线程连续接收v4l2的图像数据。v4l2部分要更新采图格式，V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE
3 线程将v4l2图像数据解析后，经过标定深度还原，滤波处理，发送到共享内存，同时也发送父线程进行点云显示。
4 接收界面停止信号后关闭v4l2采图。

tof线程qt程序详解

1 接收界面启动停止信号。

接收启动信号开启v4l2接收
停止信号释放关闭v4l2,同时改变线程内部状态<