1、简介
正常ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像,但如果将图像与Opencv库结合使用,会编译报错:
这时候需要使用CvBridge库,提供ROS和Opencv之间的接口,可以将ROS图像转换成Opencv中cv::Mat格式,反过来转换亦可。
2、CvBridge类介绍
CvBridge定义了一个包含opencv图像的CvImage类型。CvImage包含额外的sensor_msgs/Image信息,因此我们可以将上述两者进行相互转换。Cvmage类代码如下:
class CvImage
{
public:
std_msgs::Header header;
std::string encoding;
cv::Mat image;
};
typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr;
typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr;
当将ros的sensor_msgs/Image信息转化为CvImage时,CvBidge提供两种不同的用例。
1) 如果我们要修改数据,我们必须复制一份ros的信息数据
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
const std::string& encoding = std::string());
2)如果我们不修改数据。我们可以安全地分享由ros消息所拥有的数据,而不用复制。
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
const std::string& encoding = std::string());
3)转换成ros图像信息
sensor_msgs::ImagePtr cv_bridge::CvImage::toImageMsg( )const