ROS下sensor_msgs::ImagePtr到sensor_msgs::Image之间的转换

最新推荐文章于 2024-07-02 10:42:19 发布
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分类专栏： 项目实战
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最近由于项目要用到ROS自定义的msg，msg中就包括图像信息，但是ROS下面好像没办法直接定义sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在从Mat格式转到ROS下的图像格式时，一般都是ImagePtr，这样在发布信息的时候就需要一次转换啦，其实也很简单！～

sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg();
detect_msg.image_raw=*msg;
这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。
Tom Hardy
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05-15
消息类型分别存在于2D（使用sensor_msgs/Image ）和3D（使用sensor_msgs\PointCloud2 ）中。 为每个对象存储的元数据是特定于应用程序的，因此此程序包对元数据的约束很少。 每个可能的检测结果必须具有唯一的数字...
ros订阅图片python_使用python订阅ROS sensor_msg/Image
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12-31 1820
我正在尝试订阅一个由vrep视觉传感器发布的ROS节点。下面是我的代码，在使用内置网络摄像头时可以正常工作：import rospyfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom std_msgs.msg import Stringfrom cv_bridge import CvBridge, CvBridgeErrorimport cv2import numpy as...
Ros发布图像消息
河马的BLOG
03-28 8451
ros的图像消息的格式为 sensor_msgs::ImagePtr 一般发送图像消息都是通过opencv来进行转换，ros提供了一个类cv_bridge来负责ros图像消息和opencv图像消息的转换 在OpenCV中，图像是以Mat矩阵的形式存储的，这与ROS定义的图像消息的格式有一定的区别，所以需要利用cv_bridge将这两种不相同的格式联系起来，如下图所示。 转换后的图像消息格式为 sensor_msgs::ImagePtr opencv和cv_bridge转换的核心代码 cv::Mat i
ROS 报错AttributeError: ‘Image‘ object has no attribute ‘encoding_to_dtype_with_channels‘
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07-02 279
需要在类中实例化 CvBridge()作为成员变量。然后调用这个成员变量，正确写法如下。
ROS 发布和订阅压缩图像消息 sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/CompressedImage
zhangyue123的博客
04-07 3378
sensor_msgs/Image 是ROS（机器人操作系统）中定义的一种消息类型，用于在ROS系统中传输图像数据。由于 sensor_msgs/CompressedImage 的数据量较小，因此在网络传输中具有更高的效率，尤其是在带宽受限的情况下。image_transport是一个用于实现图像传输的工具包，它提供了一种灵活的方式来订阅和发布图像数据，但它并不直接操作消息类型。sensor_msgs/Image：原始的未经压缩的图像消息，通常用于传输原始图像数据，例如 RGB、灰度或深度图像。
ROS 自定义message类型及使用
xuxiaofengfengfeng的博客
07-09 996
最近新接手ROS的项目，需要实现stellar的通讯，这里记录一下自己学习的一些经验和心得，以便以后翻阅回忆。 ROS传输图像有原始支持的image_transport，可以将CV::Mat图像转换为sensor_msgs::ImagePtr类型发布，具体网上有很多例子，这里不多赘述。 我遇到的问题是需要将压缩图像的原始数据及其他信息发布，这里就需要自己组装msg类型 这里可以参考其他博主的内容，记录的很详细：https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/detail
sensor_msgs::Image消息及其参数
出门左拐是海的博客
05-19 7804
很多的博客直接将原网址复制粘贴过来，这里做一个整理，另外原网址是：https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html 该消息意味包含未压缩的图像，且(0,0)在图像的左上角。 参数大体含义如下： header: 首先拿VINS-Mono的代码举例： sensor_msgs::Image img; //下面是定义消息参数 img.header = img_msg->header;
ROS消息类型之sensor_msgs::Image
weixin_44884561的博客
11-06 2005
ROS消息类型之sensor_msgs::Image
ros_numpy:用于将ROS消息与numpy数组相互转换的工具
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包含两个功能： arr = numpify(msg, ...) -尝试从消息中获取一个numpy对象msg = msgify(MessageType, arr, ...) -尝试将numpy对象转换为消息目前支持： sensor_msgs.msg.PointCloud2 :left-right_arrow: 结构化的np...
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depthimage_to_laserscan:将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位
05-01
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sensor_msgs::Image消息类型
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slam、image消息
ros图像和Opencv图像之间的转换
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12-11 1659
1、简介 正常ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但如果将图像与Opencv库结合使用，会编译报错： 这时候需要使用CvBridge库，提供ROS和Opencv之间的接口，可以将ROS图像转换成Opencv中cv::Mat格式，反过来转换亦可。 2、CvBridge类介绍 CvBridge定义了一个包含opencv图像的CvImage类型。CvImage包含额外的...
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C++通过protobuf传输图像数据，并将图像解码为ROS中的sensor_msgs::ImagePtr对象
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