evo工具使用问题——Degenerate covariance rank, Umeyama alignment is not possible

记录一下我犯蠢的全过程
如果遇到这个问题请不要怀疑，去比对自己的两个轨迹文件，一定有哪不对！！！！！
我这里是两个轨迹的时间戳除了第一个就没有一样的，谁能想到739条数据没一个相同的TAT

问题描述

在进行轨迹的评估时遇到了无法对齐的情况，数据没有缺失，文件格式正确

解决过程

在evo–core文件夹下的geometry.py文件中找到了报错的位置，61行SVD相关

一路输出往回找（我是真的不会Debug TAT），发现从轨迹文件中读取出来的position_xyz数组的大小和数量不太对。
一个轨迹文件读出来的数组应该是一个非常大的数据，但是这个轨迹对应的数组只有一行三个数据。
继续
在工具的主函数，main_ape.py中的run函数中，在输出从parser中读取的数据时，发现我好好的文件中的轨迹呢？？？？咋就1个位姿，0m的轨迹了呢？？？？
在轨迹信息第一次被读取出来到输入ape主体中进行对齐和计算之前分别将轨迹信息读取出来，也就是228,229行加的输出和246,247行加入的输出

结果

好的确定了，在232到244过程中发生了一些奇奇怪怪的bug。。。
之后发现错误出现在240行，两个曲线同步的时候
曲线同步主要是通过时间戳进行对齐，输出相同的时间戳数量之后进行对齐，当然这个时候发现输出的相同时间戳数为0
这个时候我感到了一点点的不太对。。。
当我打开两个轨迹的文件，随机找了几个时间戳，他们竟然不一样！！！739多条数据，一条都没对上！！！

结果

之前调试的时候更改了项目时间戳的精度，改了之后用新的轨迹重新评估，问题解决。