Ubuntu1804下的ROS与PX4无人机仿真平台基础配置

Ubuntu1804下的ROS与PX4无人机仿真平台基础配置

参考资料：

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_1.11

本文主要是对搭建肖坤的XTDrone项目过程的一个总结，同时记录过程中遇到一些问题与心得，如有侵权请联系删除

依赖安装

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

• 可能有个别依赖(如pyulog)安装不上，可以先不一起装后续再单独安装

• 注意PX4和ROS均不能使用Anaconda，如果有安装务必gedit ~/.bashrc把相关代码注释掉

ROS安装

• 安装详见ROS官方文档http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu

• ROS-Melodic可以选择desktop-full以完全安装，但是这里建议仅安装desktop，其余gazebo等相关库留着后续单独安装

1. 配置Ubuntu存储库

   在software&Update中将几个框都勾选了

2. Setup your sources. list (设置以接受package.ros.org中的软件)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Setup your keys (设置key)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Installation

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

5. Environment setup

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. Dependencies for building packages (安装依赖)

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. Initialize rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

​ 这里更新时可能一直链接不上，根据如下操作：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

​ 反复执行rosdep update命令即可，实在不行可以连手机热点会更有效

​ 安装后启动ROS看到一大串输出说明安装成功:

roscore

​ 新建工作空间，除去PX4仿真环境启动外，其余ROS相关工程在此工作空间下管理即可：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

Gazebo安装

• 安装详见gazebo官网
• 选用Alternative installation: step-by-step方式安装最新版gazebo9，不要安装11

1. 设置以接受来自packages.osrfoundation.org的软件

sudo</