（2022.12.12 ）完成mavros配置+PX4配置

一、mavros 安装配置

在安装之前，请先更新软件库：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

遇到问题

无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
E: 仓库 “https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-updates Release” 不再含有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
E: 仓库 “https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-backports Release” 不再含有 Release 文件。

解决办法

然后安装mavros

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh #这一步时间稍长一些，请耐心等待

二、PX4配置

踏破铁鞋无觅处，得来全部费功夫
整了两天，先是自己下PX4-Autopilot这个包再铐到ubuntu下，发现下不全，然后想着在linux下整个梯子吧，发现端口配置对我也不是很容易。寻寻觅觅，遇见了这个博主
他把自己配好的文件分享出来了，拿来一试成了。感谢感谢（博文）

直接下载

链接: https://pan.baidu.com/s/10qUpCH-oWAm1HCiB5A-iIw 密码: ed0t
如果直接下载压缩包，可以先解压，然后进入PX4-Autopilot目录下，执行

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts

/install_geographiclib_datasets.sh

sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

git submodule update --init --recursive

然后返回到PX4-Autopilot目录下，执行

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
make px4_sitl_default gazebo_plane

然后设置环境变量

（1）.运行gedit ~/.bashrc 打开.bashrc文件

gedit ~/.bashrc

（2）.把下面代码粘贴复制到该文件的最后面

source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

（3）.完成之后记得 source ~/.bashrc 一下

source ~/.bashrc

最后运行launch文件

cd ~/ PX4-Autopilot
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

三、检查通信是否成功

重新打开一个终端运行下面命令

rostopic echo /mavros/state

若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。如果一直false，则重新在配置PX4一遍试试。

四、QGroundControl 起飞返航

打开QGroundControl 将虚拟游戏手柄点上对号，点击起飞和返航