ubuntu18.04配置livox+pcl1.9.1+ros melodic

配置pcl

安装pcl一定要在anaconda之前安装，要不然会有冲突！

安装依赖库

下载install_pcl_dependences.sh 

链接: link
提取码: 2dx9

sudo sh install_pcl_dependences.sh 

下载pcl

链接: link
提取码: g2qh

cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir release
cd release
# 1 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON ..

# 2 进行编译  ,也可以`make -j11`11为内核数 按自己的cpu内核填写 不写数字默认使用全部核心编译
make 

安装

sudo make install

默认安装路径

/usr/local/include/pcl-1.9

测试

自己写一个pcd文件。

pcl_viewer  test.pcd

一键安装ros

	wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装livox sdk

下载sdk

链接: link
提取码: 6wfi

安装sdk

cd Livox-SDK-master/
cd build
cmake ..
make

安装livox_ros_driver

下载驱动
https://pan.baidu.com/s/1uhnd8QXJs8JrSva_6kvbfA 提取码: 93ig

安装		driver

mkdir ws_livox &&cd ws_livox
mkdir src
 mv '/home/lvx/下载/livox_ros_driver-master' ./
 cd ..
 catkin_make
source ./devel/setup.sh #更新目前的终端环境

修改驱动配置

cd /ws_livox/src/livox_ros_driver-master/livox_ros_driver/config
vim livox_lidar_config.json 

添加以下代码 记住这里 大括号之间有，
broadcast_code 为livox二维码下的代码+一位class类型

,{       "broadcast_code": "3JEDL5N00120461",
                       "enable_connect": true,
                       "return_mode": 0,
                       "coordinate": 0,
                       "imu_rate": 0,
                       "extrinsic_parameter_source": 0,
                       "enable_high_sensitivity": false        }
    

测试

#激光雷达开机
roscore
cd ws_livox
source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch 
rviz
#或者 roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch