英飞凌Aurix2G TC3XX STM模块详解

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于 2023-12-22 23:24:48 发布

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分类专栏：英飞凌Aurix2G TC3XX芯片实战文章标签： c语言

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英飞凌Aurix2G TC3XX STM模块详解

本文主要介绍英飞凌 Aurix2G TC3XX 系列芯片STM模块硬件原理、MCAL相关配置和部分代码实现。

1 模块简介

STM（System Timer）是 Aurix2G TC3XX 内部 64 位的系统定时器，提供最高 100MHz 精度的定时功能，每款芯片的模块数量与 CPU 数量对应，比如 TC375 有 3 个核，同时具有 STM0~STM2 一共 3 个 STM 模块。STM 模块具有如下特性：

独立运行的 64 位计数器（100MHz 下最大时间为 5849 年）
支持 64 位计数值同步读取
支持 32 位连续的特定位置读取，比如读取计数器第 7 到 39 位数据
支持利用比较寄存器进行灵活的定时中断请求
上电自动启动
Application Reset 后支持继续运转不归零（System Reset 和 PowerOn Reset 后一定归零的）

STM 是一个上电后自动连续运行的定时器，因此适合作为时间戳功能寄存器。其提供的定时器中断可作为 Wdg 的超时中断使用。但由于其比较中断寄存器特性，每次超时进入中断后需要重新装载定时值，因此不适合作为 OS Counter，会存在累积时间误差。

2 功能介绍

STM 的时钟来自系统时钟，与 CPU 同源，最大支持 100MHz，与系统时钟的倍数关系取决于 STM 分频寄存器 SCU_CCUCON0.STMDIV。关系如下：

$\begin{equation} f_{STM} = \frac {f_{PLL0}} {STMDIV} \end{equation}$

芯片上电之后，根据时钟寄存器复位值，得出 fPLL0 默认为 100MHz，SCU_CCUCON0.STMDIV 复位值为 3，因此上电之后，在 MCU 时钟初始化及锁相环稳定之前，STM 以默认频率 33.3 MHz 启动并运行。但是我们 MCU 中一般将系统时钟 fPLL0 配置为 300MHz，所以在时钟初始化之后 STM 以 100MHz 运行。

2.1 计时器功能

STM 模块示意图：
在这里插入图片描述

每个 STM 模块内部是一个上电自动启动的 64 位系统时钟，提供不同的寄存器（STM_TIM0~STM_TIM5 和 STM_CAP）以读取不同位置的 32 位时刻值。因为 64 位数据在 32 位 CPU 中无法在一条指令内完成，因此 STM 模块提供了高 32 位冻结功能：在 TIM0 到 TIM5 任一寄存器被读取时，STM 会将此刻的高 32 位时刻值冻结一次到 STM_CAP 中，因此通过先读取 STM_TIM0 再读取 STM_CAP 寄存器的方式，组成完成一致的 64 位时刻值。代码实现如下：

#include "IfxStm_reg.h"    /* Aurix2G STM寄存器 */

uint64 GetSystemTick()
{
  uint64 tick = 0;
  tick |= STM0_TIM0.U;        /* 获取低32位时刻值 */
  tick |= STM0_CAP.U <<32;    /* 获取高32位时刻值 */
  return tick;
}

这里有些朋友可能会觉得这里写一个函数不方便，习惯写成宏的形式：

#define STM_GETSYSTICK    (STM0_TIM0.U | (STM0_CAP.U<<32))

但是这存在一个问题，对于不同的编译器，同行语句的代码指令执行顺序不一定一致，如果编译器先执行 STM0_CAP.U，则执行顺序变成了先读取高 32 位冻结时刻值，再读取低 32 位时刻值，则在 0xFFFFFFFF 这种低 32 位即将归零的临界时刻可能会读取出错误值。

2.2 定时功能

STM 中每个模块提供了两个 32 位比较寄存器，用来实现单词的定时功能。比较寄存器可以与 STM 的 64 位计时器中任意位置的最大 32 位宽度的时刻值进行对比，当值匹配时会产生对应的事件，用于触发中断。比较寄存器示意图如下：
在这里插入图片描述

每个比较寄存器有一个起始位置寄存器 MSTART 和一个比较位宽寄存器 MSIZE，MSTART 表示从 64 位计时器中的哪一位开始比较，MSIZE 表示比较的数据宽度。比如图中 Compare Register0 的 MSTART=10，MSIZE=17，表示从计时器的第 10 位往后取 17 位，与比较寄存器STM_CAP0的前 17 位进行比较，匹配则产生中断信号。

如果需要设置定时功能，则需要读取当前时刻值，然后根据定时需求设置比较寄存器的值，最终实现定时功能。比如当前时刻值为 0x1000（单位 Tick），想要设置 0x800Tick 之后触发中断，则需要设置 STM_CAP0 为 0x1800. 对于定时功能，英飞凌原厂 MCAL 中提供了相应接口 Stm_EnableModule()和 Stm_EnableAlarm()。其中 Stm_EnableModule()并非启动 STM 模块，而是进行 STM 内部的比较寄存器和中断的配置，Stm_EnableAlarm()则是用来设置一个闹钟。

/* ModuleNumber: 模块序号，STM0则为0，一般代码中都有宏 */
void Stm_EnableModule(const uint8 ModuleNumber);

/* ModuleNumber: 模块Id，STM0则为0，一般代码中都有宏 
 * CompareRegisterId：比较寄存器Id，一个STM有两个比较寄存器，一般CAP0都默认分配给Wdg使用
 * TimerMode：定时模式，0为单次，1为连续（每次中断中重新装载，具有累积误差）
 * Ticks：定时tick值，100MHz下想要定时1秒，则tick = 100 000 000
 * Stm_Applicationfunction：回调函数，超时之后中断中会调用
 */
void Stm_EnableAlarm(const uint8 ModuleNumber,
       const uint8 CompareRegisterId, const uint8 TimerMode, const uint32 Ticks,
       const Stm_CallbackFnPtrType Stm_Applicationfunction);

这里需要注意的是如果设置为连续触发，类似设置闹钟，比如在 5 点设置 1 个小时的闹钟那么我们需要设置为 6 点，如果到了 6 点还需要设置一个小时闹钟则需要再设置为 7 点，STM 的连续触发就是这种机制，它并不像其他定时器的周期触发逻辑，而是在每次触发后，在定时器中断中重新装载比较寄存器的值，实现连续触发，我们在英飞凌原厂 MCAL 代码的 Stm_Isr()中也可以看到该逻辑：
在这里插入图片描述
因此正如前文提到，STM 的比较中断逻辑适合作为 EcuM 或者 Wdg 的定时中断，不适合作为 OS Counter 的触发源，会产生累积误差。如果要实现精准连续的定时功能，则需要使用该芯片的其他硬件模块，比如 GPT12、CCU6 以及来自于博世 IP 强大的 GTM 模块，这里就不展开了，后续我们会专门开篇描述这些模块。

2.3 中断机制

STM 的中断触发机制并不复杂，每个 STM 模块有两个比较寄存器，同时每个 STM 模块有两个中断源，而且比较寄存器和中断源的连接也是可配的。功能示意图如下：
在这里插入图片描述
从图中我们可以看到每个比较寄存器有一个 CMPxEN 使能开关，一个中断源选择开关 CMPxOS，和一个中断设置和清除开关 CMPxIR。CMPxEN 设置 1 则打开中断，CMPxOS 设置为 0 或者 1 则选择对应的中断源，输出到中断模块 IR 中。另外在Irq模块中需要配置对应的中断，这里就不展开说了，后续会有专门介绍中断的章节。

3 MCAL配置

3.1 时钟配置

在 Mcu -> McuClockSettingConfig_0 -> General 中配置 STM 时钟，这里设置所需频率值，工具会自动计算出对应的 SCU_CCUCON0.STMDIV。
在这里插入图片描述

3.2 McuHardwareResourceAllocation配置

MCAL 中所有的硬件资源都需要在 MCU 模块中进行分配，在 Mcu -> McuHardwareResourceAllocationConf_0 -> McuStmAllocationConf 中配置 STM 的硬件分配，如前所述 Cmp0 一般用于 Wdg，Cmp1 可用于 STM 定时功能。（图中为 TC375 配置，有 3 个 STM 模块）
在这里插入图片描述

3.3 ResourceM配置

Aurix2G MCAL 中面向多核提供了一个硬件对于核的配置模块 ResourceM，其本身不产生代码，但是配置会影响其他模块生成代码；对于 STM 模块，如果要使用用户定时器功能，则需要在 ResourceM 中配置硬件对于 Cpu 的分配，否则 MCAL 代码中初始化会失败。

这里我们来到 ResourceM -> ResourceMMcalCore_0 中，默认应该是有 STM 的核的分配的。
在这里插入图片描述

3.4 STM模块配置

STM 模块内部其实没有什么可配置项，只有一个 Dev，一个 VersionApihe 和一个 ApiMode，Dev 用于开发配置检查，比如前文提到的没分配 ResourceM，初始化会进 Dev；ApiMode 表示对 STM 进行配置时需要处于什么样的用户权限。
在这里插入图片描述

4 小结

以上就是关于 Aurix2G TC3XX STM 模块以及 MCAL 相关配置的介绍，总的来说 STM 的特性非常适合作为系统计时器功能，为其他模块提供精准的时间戳；同时也能够为 EcuM、Wdg 等模块或者用户提供定时器功能；但因其定时特性，连续触发存在累积误差，因此不适合作为 Os Counter 使用。