启动IntelRealsense的D435i没有数据输出的解决方法

我在NVIDIA的NX上调试双相机的VIO时，出现了一个问题，在启动D435i后，查看话题频率发现出现no new message的字样。我在包括github上寻找了很多资料和别人的解决方法，发现有可能是NX性能的问题：
首先在使用jtop查看cpu占用率的时候，发现总是有一个核占用率是100%，那么该如何降低NX在双目相机上的计算量呢。
IntelRealsense的自定义方面做的其实很好，我们在查看launch文件可以发现，有非常多的参数可以进行调整，其中我们可以修改非常占用资源的参数，提高处理能力。
这里有两种修改方法：
（1）直接在launch里修改
（2）在/launch/includes/nodelet.launch.xml里修改
launch文件里的初始化参数读取顺序是先读取定义时的初值，如果没有则读取上面xml文件里的数值，改这两个文件都可以，看你具体的需求了。

建议修改的参数

filters:=pointcloud 
depth_width:=320 
color_width:=320 
depth_height:=240 
color_height:=240 
depth_fps:=15 
color_fps:=15 
pointcloud_texture_stream:=RS2_STREAM_ANY

很好理解，改一下数据发布的帧率和原始图像的大小，效果还是很明显的，至少查看点云频率的时候可以稳定在10帧以上了，在使用上来说是完全够用了。