Ros 常用调试口令总结 ros开发好帮手

1.输入中按住tap两下可以自动补全 按左右键选择对应的选项

2.查看节点之间的可视化绘图，计算图

rqt_graph 展现可视化节点图 勾选 Debug可以简化

rosrun rqt_graph rqt_graph      打开图形化节点可视界面

rosnode list                                打开所有的节点

rosnode info /turtlesim （话题）具体查看该节点下的具体参数

rostopic list                                 打开当前所有的话题

rostopic info /turtlesim                 打开当前话题的指定话题

rostopic echo /turtlesim/cmd_vel 监听当前话题的实际情况

rosservice list                               查看Ros当前服务的提供

rosservice info /spawn                 查看其中一个服务的具体的信息

rosservice call /spawn                  服务发布一个服务请求

3.rqt服务绘制曲线

rqt_plot 打开图形化界面 topic输入/ 选择话题 点击+号即可运行

4.空间构成catkin_make后生成的

src源代码空间 build 编译过程中的中间文件

devel环境配置脚本

install 最后编译完成的可执行文件

最后完成了一定要:

使用 vim ~/.barsh 加入当前的环境     或者

跟我一起 soure devel/setup.bansh    （跟我一起刷新一下）

PS ：    最后刷新的位置是最先执行的地方

打印当前环境 ： echo $ROS_PACKAGE PSTH

5.创建功能包命令  进入当前编写好的src文件夹

   可以理解为创建当前的第二级工作空间     反正其中的名字要不同ing....

catkin_creat_pkg<package_name>[depend1][depend1][depend1]

                              功能包的名字      依赖         依赖        依赖

6.查看ros中所有的环境变量   ：    env | grep ros 

7.工作空间及功能包相关命令
rosc:                         切换(ed)工作目录到某个程序包(或其子目录) rosed lackg
rosls :                       按程序包的名称执行Is命令rosls [packagElsbi].
cakin create pkg :    创建功能包。
catkin make:            编译ROS工作空间。

8.节点启动及主题调试命令
roscore:                       启动管理器。
rosrun :                        运行ROS包中的一个可执行文件rosrun package name executable name.
ruslaunch:                   启动roscore、 本地节点和远程节点(通过ssh)， 设置参数服务器的参数。
roslaunch package. name file_ name.launch:启动包中的一个文件。
rospack:                         获取程序包的有关信息。
rospack find [package]: 返回程序包的路径。
rospack list:                   获取所有的程序包。
rosdep:                         一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的工具
rosdep install [package] 返回程序包的路径
roswtf:                            可以检查ROS系统并尝试发现问题，如roswtf or roswf [ile]。
rostopic -h:                    查看rostopic的所有操作。
rostopic list:                   查看所有Topic列表。
rosrun rqt plot rqt plot:   图形化显示Topic.
rostopic echo [topic]:     查看某个Tonic信息
 

9.查找指令
Is:                      列出当前目录下的所有文件(不显示隐藏文件)。
Is -a:                  列出当前目录下的所有文件(显示隐藏文件)。
pwd:                  显示当前路径。
cat /c/isse:         查看Ubuntu版本。
sudofdisk -1:      查看磁盘信息。
free- m:              查看当前的内存使用情况。
ps-A:                  查看当前有哪些进程。

10. 文件/文件夹操作命令
cd -/file path:          转到(切换)路径。
mkdir dimame:       新建目录。
rmdir dimame:        删除空目录。
rm filename:           删除文件。
rm -rf dimame:       删除非空目录及其包含的所有文件。
mv filelfile2:           将文件1重命名为文件2。
mv file1 dirl:           将文件1移动到目录1。

11.安装软件及创建用户命令
sudo apt-get install xxx:            安装程序。
sudo ap-get remove purge xx :彻底卸载程序并清空配置。
sudo apt-get update:                更新本地软件源文件。
sudo user add usermame :      创建一个新的用户usermame.
sudo pssd usermamne :          设置用户username的密码。
sudo group add groupname :   创建一个新的groupname组。