1.输入中按住tap两下可以自动补全 按左右键选择对应的选项
2.查看节点之间的可视化绘图,计算图
rqt_graph 展现可视化节点图 勾选 Debug可以简化
rosrun rqt_graph rqt_graph 打开图形化节点可视界面
rosnode list 打开所有的节点
rosnode info /turtlesim (话题)具体查看该节点下的具体参数
rostopic list 打开当前所有的话题
rostopic info /turtlesim 打开当前话题的指定话题
rostopic echo /turtlesim/cmd_vel 监听当前话题的实际情况
rosservice list 查看Ros当前服务的提供
rosservice info /spawn 查看其中一个服务的具体的信息
rosservice call /spawn 服务发布一个服务请求
3.rqt服务绘制曲线
rqt_plot 打开图形化界面 topic输入/ 选择话题 点击+号即可运行
4.空间构成catkin_make后生成的
src源代码空间 build 编译过程中的中间文件
devel环境配置脚本
install 最后编译完成的可执行文件
最后完成了一定要:
使用 vim ~/.barsh 加入当前的环境 或者
跟我一起 soure devel/setup.bansh (跟我一起刷新一下)
PS : 最后刷新的位置是最先执行的地方
打印当前环境 : echo $ROS_PACKAGE PSTH
5.创建功能包命令 进入当前编写好的src文件夹
可以理解为创建当前的第二级工作空间 反正其中的名字要不同ing....
catkin_creat_pkg<package_name>[depend1][depend1][depend1]
功能包的名字 依赖 依赖 依赖
6.查看ros中所有的环境变量 : env | grep ros
7.工作空间及功能包相关命令
rosc: 切换(ed)工作目录到某个程序包(或其子目录) rosed lackg
rosls : 按程序包的名称执行Is命令rosls [packagElsbi].
cakin create pkg : 创建功能包。
catkin make: 编译ROS工作空间。
8.节点启动及主题调试命令
roscore: 启动管理器。
rosrun : 运行ROS包中的一个可执行文件rosrun package name executable name.
ruslaunch: 启动roscore、 本地节点和远程节点(通过ssh), 设置参数服务器的参数。
roslaunch package. name file_ name.launch:启动包中的一个文件。
rospack: 获取程序包的有关信息。
rospack find [package]: 返回程序包的路径。
rospack list: 获取所有的程序包。
rosdep: 一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的工具
rosdep install [package] 返回程序包的路径
roswtf: 可以检查ROS系统并尝试发现问题,如roswtf or roswf [ile]。
rostopic -h: 查看rostopic的所有操作。
rostopic list: 查看所有Topic列表。
rosrun rqt plot rqt plot: 图形化显示Topic.
rostopic echo [topic]: 查看某个Tonic信息
9.查找指令
Is: 列出当前目录下的所有文件(不显示隐藏文件)。
Is -a: 列出当前目录下的所有文件(显示隐藏文件)。
pwd: 显示当前路径。
cat /c/isse: 查看Ubuntu版本。
sudofdisk -1: 查看磁盘信息。
free- m: 查看当前的内存使用情况。
ps-A: 查看当前有哪些进程。
10. 文件/文件夹操作命令
cd -/file path: 转到(切换)路径。
mkdir dimame: 新建目录。
rmdir dimame: 删除空目录。
rm filename: 删除文件。
rm -rf dimame: 删除非空目录及其包含的所有文件。
mv filelfile2: 将文件1重命名为文件2。
mv file1 dirl: 将文件1移动到目录1。
11.安装软件及创建用户命令
sudo apt-get install xxx: 安装程序。
sudo ap-get remove purge xx :彻底卸载程序并清空配置。
sudo apt-get update: 更新本地软件源文件。
sudo user add usermame : 创建一个新的用户usermame.
sudo pssd usermamne : 设置用户username的密码。
sudo group add groupname : 创建一个新的groupname组。