Ros-- 三角雷达-- TOF雷达-- 性能原理 比较

1.激光雷达衡量指标（三角雷达 TOF雷达 CCD）

测距分辨率 扫描频率 角度分辨率（电机的转速决定） 可视范围

                                  

2.三角测距雷达
        三角法的原理如下图所示，激光器发射激光，在照射到物体后，反射光由线性
CCD接收，由于激光器和探测器间隔了- -段距离,所以依照光学路径，不同距离的物
体将会成像在CCD上不同的位置。按照三E角公式进行计算，就能推导出被测物体的
距离。

                                                       

3.TOF飞行时间测距雷达
      TOF飞行时间法原理为激光器发射一个调制激光脉冲，并由计时器记录下出射的
时间,回返光经接收器接收，并由计时器记录下回返的时间。两个时间相减即得到了
光的"飞行时间”，而光速是一定的，因此在已知速度和时间后很容易就可以计算出
距离。

       

4.测量距离
从原理上来说，TOF雷达可以测量的距离更远。实际上，在一些要求测量距离的
场合，比如无人驾驶汽车应用，几乎都是TOF雷达。三角雷达测不远，主要有几个方
面的原因:一是原理上的限制其实仔细观察不难发现，三角雷达测量的物体距离越
远，在CCD . 上的位置差别就越小，以致于在超过某个距离后, CCD几乎无法分辨。
二是三角雷达没办法像TOF雷达那样获得较高的信噪比。TOF激光雷达采用脉冲激
光采样,并且还能严格控制视场以减少环境光的影响。这些都是长距离测量的前提条
件。

5.采样率
激光雷达描绘环境时，输出的是点云图像。每秒能够完成的点云测量次数,就是 激光雷达描绘环境时，输出的是点云图像.每秒能够完成的点云测量次数，就是采样率。在转速一定的情况下，采样率决定了每一帧图像的点云数目以及点云的角分 采样率.在转速一定的情况下，采样率决定了每一帧图像的点云数目以及点云的角分辨率。角分辨率越高,点云数量越多，则图像对周围环境的描绘就越细致。就市面上 辨率.角分辨率越高，点云数量越多，则图像对周围环境的描绘就越细致.就市面上的产品而言，三角法雷达的采样率-般都在20k以下，TOF雷达则能做到更高。究 的产品而言，三角法雷达的采样率-般都在20k以下，TOF雷达则能做到更高.究其原因, TOF完成- -次测量只需要一个光脉冲， 实时时间分析也能很快响应。但是E 其原因，TOF完成--次测量只需要一个光脉冲，实时时间分析也能很快响应.但是三角雷达需要的运算过程耗时则更长。 角雷达需要的运算过程耗时则更长.

6.精度
激光雷达本质上是个测距设备，因此距离的测量精度是毫无疑问的核心指标。在 激光雷达本质上是个测距设备，因此距离的测量精度是毫无疑问的核心指标.在这一点上，三角法在近距离下的精度很高，但是随着距离越来越远，其测量的精度会 这一点上，三角法在近距离下的精度很高，但是随着距离越来越远，其测量的精度会越来越差，这是因为三角法的测量和角度有关，而随着距离增加，角度差异会越来越 越来越差，这是因为三角法的测量和角度有关，而随着距离增加，角度差异会越来越小。所以三角雷达在标注精度时往往都是采用百分比的标注(常见的如1%)， 那么 小.所以三角雷达在标注精度时往往都是采用百分比的标注(常见的如1%)，那么在20m的距离时最大误差就在20cm。而TOF雷达是依赖飞行时间，时间测量精度 在20m的距离时最大误差就在20 cm。而TOF雷达是依赖飞行时间，时间测量精度并钚随着长度增加有明显变化，因此大多数TOF雷达在几十米的测量范围内都能保持 并钚随着长度增加有明显变化，因此大多数TOF雷达在几十米的测量范围内都能保持几个厘米的精度。 几个厘米的精度.

7.转速(帧率) (转速(帧率)
在机械式雷达中，图像帧率就是由电机的转速决定的。就目前市面上的二维激光 在机械式雷达中，图像帧率就是由电机的转速决定的.就目前市面上的二维激光雷达而言，三角雷达的最高转速通常在20Hz以下，TOF雷达则可以做到30Hz- 雷达而言，三角雷达的最高转速通常在20 Hz以下，TOF雷达则可以做到30 Hz-50Hz左右。通常三角雷达通常采用上下分体的结构，即上面转的部分负责激光发 50 Hz左右通常三角雷达通常采用上下分体的结构，即上面转的部分负责激光发射、接收和采集，下部分负责电机驱动和供电等,过重的运动组件限制了更高的转 射、接收和采集，下部分负责电机驱动和供电等，过重的运动组件限制了更高的转速。而TOF雷达通常采用一体化的半固态结构,电机仅需带动反射镜,因此电机的功 速.而TOF雷达通常采用一体化的半固态结构，电机仅需带动反射镜，因此电机的功耗很小，并且可以支持的转速也更高。 耗很小，并且可以支持的转速也更高.