ROS melodic 安装 MoveIt 并运行，但无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

ROS noetic，ROS melodic 安装 MoveIt 并运行，但无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。 - 知乎

参考这位博主，成功解决！

前言

这个问题折磨我一天时间，特此记录一下，在很多教程中说直接运行: sudo apt-get install ros-noetic-moveit就可以安装成功，但是试过就知道，ROS melodic版本（包括 noetic 版本）下的Moveit需要首先下载Moveit源码并成功编译后才能够安装成功，否则无法运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。（也就是源码安装moveit方式）

本文实现主要参考的是：
ROS noetic，ROS melodic 安装 MoveIt 并运行_ros安装moveit_AGOLK的博客-CSDN博客

源码方式安装moveit和ompl库（Ubuntu18.04+ROS Melodic版本）_ompl安装 ros_猿小白~的博客-CSDN博客
更新功能包版本

首先需要确保已安装的软件包为最新版本:

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade 

下载依赖文件

Moveit源代码安装需要wstool，catkin_tools和可选的clang三类文件：

sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools clang-format-13

其中clang-format-13可能安装失败这里，我们可以直接单独安装随机版本的clang-format，如果想安装高版本的clang-format，可以参考以下网址，其中博客的StackOverflow链接里有全部详解：

Ubuntu下安装高版本clang-format 11, 12, 13_步丶丶的博客-CSDN博客

sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools
sudo apt install clang-format

创建工作区和软件源

首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

注意：下列命令行代码均在 ws_moveit 文件夹中完成。

下载源代码

下载所需的存储库，并从catkin工作区的根目录中进行构建：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

运行到第二行很有可能无法访问此网站，我们可以把文件自己下载下来放到src文件中。

打开此网址https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall

# This file is intended for users who want to build MoveIt from source.
# Used with wstool, users can download source of all packages of MoveIt.
- git:
    local-name: moveit_msgs
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_msgs.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_resources
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git
    version: master
- git:
    local-name: geometric_shapes
    uri: https://github.com/ros-planning/geometric_shapes.git
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: srdfdom
    uri: https://github.com/ros-planning/srdfdom
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: moveit
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit.git
    version: master
- git:
    local-name: rviz_visual_tools
    uri: https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
    version: master
- git:
    local-name: moveit_visual_tools
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_tutorials
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
    version: master
- git:
    local-name: panda_moveit_config
    uri: https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
    version: noetic-devel

这里一共有9个文件，直接点开对应的网址去下载就好了，下载后放在刚才的src文件夹下，需要注意的是，注意下载的文件版本和自己的ros版本要相匹配，在左侧的下拉菜单中进行选择。

注意:本步骤中的下载可能会因为网络问题漏掉某些软件包，每一步执行完毕后需要注意，若某个命令下有下载失败的软件包需要重复执行该命令

这样在依次执行以下命令，就能够完成源码的安装了

wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
sodu catkin build

但是过程时间可能很长
安装编译器缓存（可选环节）

从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。

sudo apt-get install ccache

安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前（对于Debian或Ubuntu以外的系统，此目录可能有所不同）

echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc 

使用以下命令，可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息：

ccache --show-stats

编译Moveit！

catkin build

在该步骤中需要耗费较长时间（若成功配置ccache可能会缩短部分时间，根据电脑性能决定）

如果出现下面类似存在警告或失败的功能包提示，再次运行编译命令即可:

配置Catkin工作区环境变量：

source devel/setup.bash

安装Moveit！

执行完以上步骤后，运行以下命令即可安装Ros noetic版本下的Moveit！

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
如果是ROS melodic，则运行 sudo apt-get install ros-melodic-moveit。

更新环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

检测是否安装成功

启动Moveit-Setup-Assistant：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装Ros Melodic下的Moveit！