Ubuntu / ROS 命令合集（自用笔记）

Ubuntu / ROS 命令合集（自用笔记）

本博客内容将整理Ubuntu 操作系统 、 ROS、Arduino单片机等 相关命令，自用笔记，欢迎交流。不定期更新。

1 Ubuntu 相关

1.1 中文输入法（谷歌拼音）安装

1.安装汉语语言包

sudo apt-get install language-pack-zh-hans

执行该命令后，系统就会自动安装所需要的汉语语言包。

2.安装谷歌拼音输入法

sudo apt-get install fcitx-googlepinyin

执行该命令后，系统就会自动安装fcitx和goolgepinyin程序，也同时会安装一些配置fcitx的工具。

3.安装语言包
点击右上角“齿轮”图标，打开SystemSettings–>Language Support，系统会进行语言包搜索，照系统提示安装语言包。

4.选择 “fcitx”
选择“键盘输入方式系统 (keyboard input method system)”为：fcitx。

5.重启
重启电脑或者注销用户。进入界面后可以看到fcitx输入法框架已经运行，系统状态栏的输入法图标已经改变。

6.配置输入法
打开终端，执行fcitx-configtool命令，在如图界面进行输入法配置。点击左下角“+”号增加谷歌拼音输入法，即可完成配置。

7.补充：当输入法无法显示候选词时：
命令行输入sudo apt remove fcitx-module-kimpanel再重启fcitx即可。
（ps.除了KDE环境，其他环境都可以这样操作）

1.2 更换软件源（转载）

https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862

1.3 USB转串口驱动设置（原创）

https://blog.csdn.net/weixin_44037313/article/details/108534229

1.4 Ubuntu 命令

（1） 编译xxx.cpp文件，并生成可执行程序.out文件。「在.cpp文件存放目录打开终端」

g++ xxx.cpp -o xxx.out -lstdc++

P.S. 如果是xxx.c文件，g++ 换成 gcc
（2）执行编译好的.out文件。「在.out文件存放目录打开终端」

./xxx.out

（3）检查串口设备列表

ls /dev/tty*

P.S. 如果有类似ttyUSB0这样的设备，说明具备USB转串口的驱动。
（4）检查USB设备列表

lsusb

1.5 设置开机自启动项（转载）

https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81367109
https://blog.csdn.net/baidu_34319491/article/details/106456571

1.6 Ubuntu下重置USB端口（即断电后重新上电）（转载）

https://blog.csdn.net/weixin_43935474/article/details/102171095

1.7 ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）（转载）

https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164281927616780255224736%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=164281927616780255224736&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-99079041.pc_search_result_cache&utm_term=ubuntu18.04%E5%AE%89%E8%A3%85ros&spm=1018.2226.3001.4187

1.8Ubuntu18.04安装教程每一步都有、多图。（Win、Ubuntu双系统）（转载）

https://blog.csdn.net/weixin_45915259/article/details/123928722?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166545344116782417075438%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=166545344116782417075438&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_alltop_click~default-1-123928722-null-null.142^v52opensearch_v2,201^v3add_ask&utm_term=ubuntu18.04%E5%8F%8C%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%95%99%E7%A8%8B&spm=1018.2226.3001.4187

实测遇到问题：
（1）sudo rosdep 找不到命令
解决方案：
安装依赖

sudo apt-get install python-rosdep

（2）出现错误

sudo rosdep init 
ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

反复换网络也不好用，解决方案：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

（3）rosdep update 失败，可尝试增加TIMEOUT的时间：

更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。

（4）rosdep update 失败，可尝试修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d中的20-default.list文件

# os-specific listings first
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

1.9 ROS一键安装（转载-鱼香ROS）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2 ROS 命令

2.1创建工作空间

（1）创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（3）设置环境变量（可选）
只在当前终端生效（不建议使用，建议直接将环境变量设置在终端配置文件中）

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

（4）将环境变量设置在终端配置文件中
gedit 编辑器方法，常用
使用 gedit 编辑器进入.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

进入.bashrc后，在文件最后加上一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

按save保存即可。
vi编辑器方法，不常用
使用vi编辑器进入.bashrc

vi ~/.bashrc

输入a进入编辑模式，在文件最后加上一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

按esc键退出编辑模式，输入：（注意是冒号，要用到shift键）使光标回到最下，输入wq退出编辑器。

（5）生效环境变量

source ~/.bashrc

（6）检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

得到输出带有/home/<user name>/catkin_ws/src 即为成功。

2.2 ROS主从机通讯

（1）首先主机（Manifold 2）和从机（Jetson Nano）要连接到同一个wifi网络上，并分别设置固定IP。使用ifconfig命令查看本机的局域网IP地址。

以我自己的设备为例：
（主机）Manifold 2的计算机名为DJI，192.168.3.100
（从机）Jetson Nano计算机名为nano01，192.168.1.101

（2）打开hosts文件，在hosts文件中，加入彼此的IP地址和对应的计算机名。

sudo gedit /etc/hosts

主机中加入：

192.168.3.101 nano01

从机中加入：

192.168.3.100 dji

修改完成后，使用ping命令来测试一下是否连通。
（3）Ros Master
在系统中只能有一个Master，需要让从机知道Master的位置在从机中需要对环境变量进行配置具体为两种方法，从机命令如下：

• 只在当前终端生效：

$ export ROS_MASTER_URI=http://dji:11311

注意：这里的dji是主机名

• 在所有终端生效（未测试）：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.3.101
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.100:11311

之后应该再source一下。（暂未尝试）

注意：只修改从机的，主机不用修改！！！

（4）测试

在主机中运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机中运行：

export ROS_MASTER_URI=http://dji:11311
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用从机的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。（反过来也可以）

2.3 功能包相关指令

(1)仅编译一个功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"

注意：运行该语句之后会一直只编译这个包，如需恢复，需运行：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

（2）加快编译速度
如果还需要加快编译速度，可以开多线程，比如 catkin_make -j4 就是开 4 个线程。

（3） Clock skew detected 错误解决方法
如果编译报 Clock skew detected 的错误，是因为 linux 系统只能编译 文件修改时间比当前系统时间早的文件。需要联网更新时间或使用 date -s 命令把时间 设置成当前的时间。例：

sudo date -s "2021-6-8 21:47:30"

2.4 查看节点、话题、TF

（1）查看TF树命令：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

（2）查看节点与话题关系图

rosrun rqt_graph rqt_graph

（3）查看话题列表

rostopic list

（4）查看节点列表

rosnode list

（5）查看话题详细信息：

rostopic info /topic_name

（6）查看节点详细信息：

rosnode info /node_name

2.5 Gazebo仿真

（1）Gazebo中机器人圆柱，球，长方体惯性矩阵推导与代码实现（转载）
https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/119899598

2.6 ros中的TF

详细资料转载自：https://blog.csdn.net/weixin_45088783/article/details/118390611
ros中静态tf坐标关系发布方式: static_transform_publisher
static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。
命令的格式如下：
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
以上两种命令格式，需要设置坐标的偏移和旋转参数，偏移参数都使用相对于xyz三轴的坐标位移，而旋转参数第一种命令格式使用以弧度为单位的 yaw/pitch/roll三个角度（yaw是围绕x轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角），而第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。发布频率以ms为单位，一般100ms比较合适。
该命令不仅可以在终端中使用，还可以在launch文件中使用，使用方式如下：

<launch>  
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 1 link_parent link_child 100" />  
</launch>

3 Arduino 相关

（1）安装Arduino 2C实测

sudo apt-get install arduino 

（2）当Arduino IDE 的 Serial Port无法选择时，卸载与其冲突的brltty 2C实测

sudo apt-get remove brltty

4 Jetson Nano 相关

（1）安装QT Jetson Nano实测

sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y
sudo reboot

重启之后就可以直接通过命令

qtcreator

打开qtcreator编译器了。
但是并不是所有Qt组件都默认安装了，比如我需要的qt串口库就需要自行安装，命令如下：

sudo apt-get install libqt5serialport5-dev

5 Cartographer算法运行超级详细步骤（待测试）

https://blog.csdn.net/Fredric18/article/details/101521609

6 四元数与欧拉角RPY计算关系

(1)已知RPY求四元数
ow = cos(P/2)cos(R/2)cos(Y/2)-sin(P/2)sin(R/2)sin(Y/2)
ox = cos(R/2)cos(Y/2)sin(P/2)-cos(P/2)sin(R/2)sin(Y/2)
oy = cos(P/2)cos(Y/2)sin(R/2)+cos(R/2)sin(P/2)sin(Y/2)
oz = cos(P/2)cos(R/2)sin(Y/2)+cos(Y/2)sin(P/2)sin(R/2)

特殊——平面移动机器人（R=0，P=0）
ow=1
ox=0
oy=0
oz=sin(Y/2)

(2)已知四元数求RPY
??