笔记73：ROS中的各种消息包

参考视频：

33.ROS 的标准消息包 std_msgs_哔哩哔哩_bilibili

34. ROS 中的几何包 geometry_msgs 和 传感器包 sensor_msgs_哔哩哔哩_bilibili

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• 标准消息包：std_msgs
• 常用消息包：common_msgs
• 导航消息包：nav_msgs
• 几何消息包：geometry_msgs
• 传感器消息包：sensor_msgs

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一、标准消息包

标准消息包（std_msgs package）中包含的“消息包的数据类型”

二、常规消息包

常规消息包（common_msgs package）中包含的其他包（package）

三、几何消息包

• 其中的一些“消息包类型”的名称中带了关键词“stamped”，这些消息包都是多了一个Header，也就是多了时间和坐标系ID，将空间量和时间量进行了绑定，在一些预测/滤波算法里会用得到；

四、传感器消息包

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补充内容：

• 使用激光雷达控制机器人底盘

• 使用imu传感器获得机器人姿态，控制底盘

• 发布栅格地图数据（并在Rviz中显示栅格地图）

• 激光SLAM建图

使用ROS中现成的SLAM软件包（如：Hector_Mapping）（软件包名=节点名=Hector_Mapping）

• 两台机器人同时建图

 

• 使用TF工具进行“定位”

ROS特定的TF节点将所有的坐标系以及它们之间的空间关系以消息包的形式发送到话题/tf中