以CodeSys软PLC为主站的EtherCAT冗余环境搭建

本文所用设备：具有双网口的工控机(装有CodeSys)、IO设备耦合器(两个)、DI、DO、网线(三根)

1.新建标准工程

打开codesys，新建标准工程，设备选择“CODESYS Control V3 ×64”， 编程语言选择结构化文本（ST）

2.添加EtherCAT Master主站

3.安装相应设备的配置文件XML

在“工具->设备存储库->安装”,找到对应的配置文件位置打开即可

4.连接网关 

4.1.打开CodeSys自带的软PLC,在电脑的右下角

打开前  ->  打开后

4.2.双击Device,扫描网络，连接软PLC

4.3.此处需要登录(如果需要注册，注册一下即可)

连接成功如图所示

5.设置主站

6.扫描从站

6.1.下载程序(只有先下载EtherCAT主站配置程序，才能扫描从站)

6.2.退出登录

6.3.扫描从站

7.设置从站

8.设置IO口映射关系

8.1.定义两个BOOL型变量

8.2.设置IO映射关系

同理把in1映射到DI-IN0口

9.通过变量控制IO口

9.1.登录并运行

9.2.修改out1变量(在准备值处改为true，然后按下ctrl+f7)

即可观察到设备IO口输出高电平

10.开启EtherCAT冗余功能

这样我们整个EtherCAT冗余环境搭建就完成了！

参考文献:在CODESYS中通过EtherCAT总线驱动单个电机_codesys ethercat-CSDN博客