ubuntu18.04安装ros-melodic

1、换源

换一个国内源，下载速度会更快，阿里云、清华源、中科大源都行。

2、设置ros的下载源

2.1）由于使用国外源下载速度很慢，将ros下载源设置为中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2）设置秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3） 更新源：

sudo apt-get updata

3、安装ros

3.1）下载ros桌面完全版：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

经过极漫长的等待，终于装好ros了。
3.2) 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.3) 下载其他组件

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3.4) rosdep 初始化
方法一：使用rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

运气好的话能够通过，运气差可能就要折腾很久，推荐鱼香大佬写的脚本，能够让rosdep不在难更新
方法二：鱼香ros rosdepc

sudo apt install python-pip
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

4、测试ros

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此安装成功！