台达CANopen模式下的速度模式调节方法

#Step1：
硬件连接

#Step2：
使用者可依下列步骤连接CANopen 上位机与ASDA-A2 伺服驱动器：

1. 设定CANopen 模式：将参数P1-01 设为0x0Bh 或0x0Ch。0x0Bh 的设定为CANopen 基本模式，非完整的CANopen 通讯协定，用于与台达控制器连接时使用。0x0Ch 为标准CANopen 通讯协定，建议使用此模式进行CANopen 运动控制。在此选择0x0Bh 的CANopen 基本模式作为参数。

2. 设定节点ID，将P3-00 范围设为01h ~ 7Fh。在此选择将P3-00设置为01，即伺服器节点为01。

3. 将参数P3-01 设为0403h，设定波特率1 Mbps (0: 125 Kbps; 1: 250 Kbps; 2: 500 Kbps;
   3: 750 Kbps; 4:1 Mbps) 。

4. 设定同步功能：将参数P3-09 设定为0x5055h。
   #Step3:
   在调试的时候，先给伺服上电，驱动器与伺服电机连接，驱动器的CAN端与USBCAN-II Pro的CAN1相连。

5. 打开CANPro协议分析平台软件，点击协议管理，设置为CANopen1.11.
   

6. 点击启动，选择USBCA