关于ROS noetic xacro版本问题

最新推荐文章于 2023-04-25 23:14:52 发布

荡淡弹

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44254744/article/details/125142424

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之前一直在跟着古月老师的教程去学习ROS，最开始为了图省事直接下的noetic。在学习URDF文件时发现很多模型都加载不出来例如mrobot小车车。
实际上问题在于新版本中，哪怕是在同一个文件内定义的两个宏。例如xacro:macro name="mrobot_standoff_2in"
xacro:macro name="mrobot_body"
想要让xacro:macro name="mrobot_body"调用"mrobot_standoff_2in"的时候还是要加上前缀的

<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>