【ROS xacro模型kinect版本转noetic版本注意事项】

kinect版本和noetic版本的xacro文件中的配置是有些区别的，这些区别会导致在noetic版本的ROS运行kinect版本的xacro文件时出现一系列问题（如无法启动，rviz中无法可视化模型，rviz中出现no transfor等错误）。因此，想要在noetic版本的ROS中运行kinect版本的模型文件，需要对模型进行修改。下面列出需要修改的部分：

（1）宏的修改：在kinect版本中，xacro宏的调用不用加xacro: 但在noetic版本中需要加。例如我们已经定义了一个名为wheel的宏，则在Kinect版本中宏的调用如下：<wheel lr = "right" translateY = "1" />，而在noetic版本中需要修改为：<xacro:wheel lr = "right" translateY = "1" />

（2）定义常量的修改：在kinect版本中，xacro的常量定义如下：<property name = "" value = "" />，而在noetic版本中，需要修改为<xacro:property name = "" value = "" />

（3）launch文件的修改：kinect转noetic版本时，launch文件的pkg中的joint_state_publisher需要修改为joint_state_publisher_gui，robot state publisher中type的state_publisher需要修改为robot_state_publisher