cartographer快速安装方法

如果图省事的话，可以参照下面的方法：(核心为复制粘贴，很方便)
注意：ROS版本仅适用于kinetic、melodic、noetic，可以跨版本互传

一、确认protoc的版本

$ protoc --version

需要3.0.0以上的

二、安装依赖

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

三、从别人那把通过源码安装的cartographer和cartographer_ros复制过来

先自己创建一个工作空间：

$ mkdir ~/carto_ws
$ cd ~/carto_ws
$ wstool init src

然后：

从别人的“src”中把“cartographer”和“cartographer_ros”复制到自己的“src”中

删除 “/src/cartographer/scripts/abseil-cpp”中的“build”文件夹

删除“/src/cartographer/scripts”中“install_abseil.sh”脚本中“git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git”这一句

四、重新编译

先是abseil

$ sudo chmod +x ~/carto_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
$ cd ~/carto_ws/src/cartographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

然后是整个工作空间

$ cd ~/carto_ws
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja
$ source install_isolated/setup.bash

！！大功告成！！
这里提供删减后的功能包下载：度盘
提取码：hg9a
注意：这里的为从X86上拷过来的，ARM架构的需要对应在ARM上编译的版本，这里不提供