一、原理介绍
圆柱形邻域搜索是KD-tree算法在点云数据处理中的扩展应用,在一些特定场景应用中具有无与伦比的优势。其主要原理是将点云投影到指定平面上,然后基于该平面进行圆形邻域搜索,然后再将搜索结果反投影回去,即可得到圆柱形邻域内的点云。
如下示例代码,已知树干上某一点的坐标,对该点进行圆柱形邻域搜索,可粗略提取出树干。
二、代码实现
#include <iostream>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
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