PCL点云库入门——PCL库点云特征之FPFH点快速特征直方图（Fast Point Feature Histogram - FPFH）

1、 FPFH原理

        快速点特征直方图（Fast Point Feature Histograms，简称FPFH）是对PFH（Point Feature Histograms）计算方法的一种简化，具体内容看参考十四节内容。该方法的核心在于独立计算查询点的K邻域内每个点的简化点特征直方图（Simplified Point Feature Histogram，简称SPFH），然后利用特定公式将所有SPFH加权合并，形成最终的FPFH。通过这种方式，FPFH将算法的计算复杂度降低至O(nk)，同时依然保持了PFH的大部分识别特性。FPFH特征描述具体内容为如下。

        1、计算简化点特征直方图（SPFH）

        首先，只计算每个查询点Pq和它邻域点之间的三元特征，将<α，Φ，Φ，d>特征简化为<α，Φ， Φ>。FPFH只计算查询点和近邻点之间的特征元素。如1图，是PFH计算特征过程，即邻域点所有组合的特征值，图2是FPFH的计算内容，只需要计算Pq（查询点）和紧邻点（图2中红线部分）之间的特征元素。可知图2中的操作降低了复杂度，将其称之为SPFH（simple point feature histograms）。