PCL 有序点云的法线估计（使用积分图进行法线估计）

一、概述

1.1 概念

 使用积分图进行法线估计：计算一个有序点云的法线，注意该方法只适用于有序点云。

1.2 有序点云与无序点云

有序点云与无序点云是点云数据的两种不同形式，它们在排列方式和处理特性上存在差异。

1.2.1 有序点云

定义与特点

• 有序点云一般由深度图还原得到，其点云数据按照图像方阵的形式排列，从左上角到右下角一行一行地排列。
• 有序点云中的点按顺序排列，可以很容易地找到每个点的相邻点信息。

局限

• 然而，在很多实际情况下，有序点云并不容易获取，因为点云的获取往往受到多种因素的影响，如扫描设备、环境条件和物体表面特性等。

1.2.2 无序点云

定义与特点

• 无序点云是点云的一种更普遍形式