2020-10-13 多智能体基本图论

总入度：
$$\Delta =\left[\begin{array}{llll}{a}_{12}+a_{13}+a_{14}& 0& 0& 0\\ 0& a_{21}+a_{23}+a_{24}& 0& 0\\ 0& 0& a_{31}+a_{32}+a_{34}& 0\\ 0& 0& 0& a_{41}+a_{42}+a_{43}\end{array}\right]$$

权重矩阵（$a_{ii}=0$，$a_{ij}$表示从 $j$ 到 $i$ 的路径存在）：
$$A=\left[\begin{array}{llll}0& a_{12}& a_{13}& a_{14}\\ a_{21}& 0& -a_{23}& a_{24}\\ a_{31}& a_{32}& 0& a_{34}\\ a_{41}& a_{42}& a_{43}& 0\end{array}\right]$$
其中 $a_{ij}$ 表示 $j$ 指向 $i$，如果存在就是1，不存在就是0。

Laplacian矩阵：
$$L=\Delta -A=\left[\begin{array}{llll}{a}_{12}+a_{13}+a_{14}& -a_{12}& -a_{13}& -a_{14}\\ -a_{21}& a_{21}+a_{23}+a_{24}& -a_{23}& -a_{24}\\ -a_{31}& -a_{32}& a_{31}+a_{32}+a_{34}& -a_{34}\\ -a_{41}& -a_{42}& -a_{43}& a_{41}+a_{42}+a_{43}\end{array}\right]$$