20220323 Bode图背后的信息

一、Bode图

注意：Bode图指的是利用开环系统的Bode图反应闭环的性质；开环增益指的是尾1形式；低频、中频、高频没有严格的区分。

二、稳定裕度、频段

1. 稳定裕度：
   a. 相角裕度：截止频率 ${\omega }_c$（0 dB）对应的 -180°以上的相角。如果再滞后这个角度，系统将进入临界稳定或者不稳定状态（最后一次穿越 0 dB）；
   b. 幅值裕度：相角为 -180° 的频率 ${\omega }_g$ 对应的 0 dB以下的增益。如果再提高这么多开环增益，系统将进入临界稳定或者不稳定状态（第一次穿越 180°）。
   记忆要点：开环增益是1的时候，滞后不能超过180°，否则就完全相反了。滞后180°的时候，增益不能大于1，否则就完全相反了。
2. 低频段：反映系统稳态误差。
   低频段：$\omega$接近0，考虑尾1式，特性由积分环节和开环增益决定。
   $$G_d(s)=\frac{K}{s^v}$$
   对数幅频特性
   $$20\lg \left|G_d(j\omega )\right|=20\lg \frac{K}{{\omega }^v}=20\lg K+v\left(-20\lg \omega \right)$$
   结论：
   a. 越陡峭，积分环节越多。一个 -20 dB/sec 代表一个积分环节，比如 -40 dB/sec 就是2型系统，-60 dB/sec 就是3型系统；
   b. 位置越高，开环增益越大。
   c. 在稳定的前提下，位置越高，或者越陡峭，都会减小稳态误差，提高稳态精度。
3. 中频段：反映动态响应的平稳性和快速性。
   中频段是 $L(\omega )$ 在截止频率 ${\omega }_c$ 附近的频段。
   结论：
   a. $L(\omega )$ 斜率越负，则相角越小，则相角裕度越小。因此需要以 -20 dB/dec 穿越，并保持较宽的中频段范围。
   b. 对于二阶系统，中频段 $L(\omega )$ 斜率越负，则相角裕度越小，阻尼越小，超调越大；${\omega }_c$ 越小，调节时间越大。

相角裕度的作用 = 阻尼的作用

某一频率下的相角会受到整个幅频折线斜率分布的影响，并且离这个频率越远的折线斜率对这个频率下的相角影响会越小。(论文的第6页)另外对于工程师来说，最好要大概有以下这些印象(不是准确的)：

• -20db斜率 对应 -90度；
• -40db斜率对应 -180度；
• 0db斜率对应 0度。

2. 高频段：反映高频抗扰能力。
   高频段，$L(\omega )$ 应尽可能低。

3. 相位滞后和延迟不是一个概念；
   大带宽会减小相位滞后，但是对噪声更加敏感，因此带宽需要进行折衷。

一般分贝定义，$10{\log }_{10}(\frac{P_m}{P_r})$
能量一般是振幅的平方的函数，所以把平方提出来，
就得到$20{\log }_{10}(M)$

https://www.bilibili.com/video/BV1gx411X7k6?share_source=copy_web