20211108 微分跟踪器

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分类专栏：基础：自动控制原理\现代控制理论基础文章标签：自抗扰

于 2021-11-08 21:14:56 首次发布

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微分跟踪器
证明：

微分跟踪器

引理 1. 设 $z (t)$ 是 $\infty)$ 上的连续函数, 且 $\lim _{t \rightarrow \infty} z(t)=0,$ 若令 $x (t) = z (Rt), R > 0$ 则对任意给定的 $T > 0$ , 有 $\lim _{R \rightarrow \infty} \int_{0}^{T}|x(t)| dt=0.$

证明：
$\lim _{R \rightarrow \infty} \int_{0}^{T}|x(t)| dt =\lim _{R \rightarrow \infty} \int_{0}^{T}|z(Rt)| dt =\lim _{R \rightarrow \infty} \frac{1}{R} \int_{0}^{T}|z(Rt)| d{Rt} =\lim _{R \rightarrow \infty} \frac{1}{R} \int_{0}^{RT}|z(t)| d{t}=0.$

根据引理 1 及变换:
$\left\{\begin{array}{l} s=\frac{t}{R} \\ x_{1}(s)=z_{1}(t)+c \\ x_{2}(s)=R z_{2}(t) \end{array}\right.$

引理 2. 若系统 $\left\{\begin{array}{l} \dot{{z}}_{1}=z_{2}, \\ \dot{z}_{2}=f\left(z_{1}, z_{2}\right) \end{array}\right.$ 的任意解满足: $z_{1}(t) \rightarrow 0, z_{2}(t) \rightarrow 0 (t \rightarrow \infty)$ , 则对任意固定的常数 $c$ , 系统 $\left\{\begin{array}{l} \dot{x}_{1}=x_{2} \\ \dot{x}_{2}=R^{2} f\left(x_{1}-c, \frac{x_{2}}{R}\right) \end{array}\right.$ 的解 $x_{1}(t)$ 对于任意 $T > 0$ ，有
$\lim _{R \rightarrow \infty} \int_{0}^{T}\left|x_{1}(t)-c\right| d t=0$

证明：

$\frac{\mathrm{d} x_1(s)}{\mathrm{d} s} = \frac{\mathrm{d} z_1(t)}{\mathrm{d} \frac{t}{R}}=R\dot z_1(t)=R z_2(t) = x_2(s)$

$\frac{\mathrm{d} x_2(s)}{\mathrm{d} s} = \frac{R\mathrm{d} z_2(t)}{\mathrm{d} \frac{t}{R}}=R^2\dot z_2(t) =R^2 f\left(z_{1}, z_{2}\right) = R^2 f\left(x_{1}(s)-c, \frac{x_{2}(s)}{R}\right)$