树莓派 ROS功能包开机自启动

最新推荐文章于 2023-12-09 06:30:00 发布

手机真可怕

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44392317/article/details/108047848

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第一次写，随便写写。

最近想要在树莓派开机时自动运行一个ROS功能包，结合了网上的办法，踩了一些坑，然后修改了一番完成了。

由于robot_upstart、gnome-session-properties、init.d等方法我都因为各种原因不能实现，
所以最终我使用了在rc.local 写运行脚本的方式实现。

一、创建一个xxx.sh文件

文件内容如下：

#!/bin/sh
#chkconfig: 2345 80 90
#description:ros_start.sh

export ROS_HOSTNAME=“你的地址，一般是127.0.1.1”
export ROS_MASTER_URI=http://“主机地址”:11311

. /opt/ros/melodic/setup.sh
. ~/catkin_ws/devel/setup.sh


date >> ~/start_log.txt
echo ":ros running" >> ~/start_log.txt
nohup  roslaunch 功能包名称 xxx.launch & >> ~/start_log.txt
sleep 30

date >> ~/start_log.txt
echo ":nav_patrol running" >> ~/start_log.txt
nohup  roslaunch 功能包名称 xxx.launch & >> ~/start_log.txt
sleep 30

date >> ~/start_log.txt
echo ":nav_patrol running" >> ~/start_log.txt
nohup  roslaunch 功能包名称 xxx.launch & >> ~/start_log.txt
sleep 30

上面为什么要这样写呢，我要解释一下
首先我是参考了其他人的方法的，这是参考网址
链接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/56551712.

他这里我修改了两个点。
第一个是他是用修改~/.bashrc的方式实现的开机启动roslaunch，我发现这种只有在连接屏幕或者vnc连接桌面的时候才能开始运行。
第二个是通过查看日志文件，roslaunch程序跑了一下就突然停了，然后我就随便改改，将运行程序跑一遍变成跑3遍，并且每一遍相隔30s，我发现可以了。。后来我想了想，应该是跑了roslaunch被其他进程之类的阻塞了，又或者是wifi还未连接成功我就运行了，因为我的主机是在其他设备上跑的，可能他突然无法识别到roscore启动了然后就停止了。所以我需要吧启动时间延长一点，等到其他条件准备完毕才行。
好吧，以上都是我猜的。