【动力学】（一）

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对于紧急转向避让场景下二自由度参数选择，存在两种方案，一种是考虑车身横摆运动与质心侧偏运动，另一种是考虑横摆运动与整车侧向运动。由于本文研究问题针对车辆路径跟踪过程，更关注车辆侧向运动状态参数。