卡尔曼滤波本质

于 2022-04-03 15:05:30 发布
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分类专栏： c++ 文章标签： 计算机视觉
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卡尔曼滤波是一种利用正态分布融合迭代的算法，核心是卡尔曼增益（权重），由特定公式计算。该算法常用于处理线性/匀速情况，其涉及状态转移矩阵、协方差矩阵和噪音模型等关键概念。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Kalman滤波算法的本质就是利用两个正态分布的融合仍是正态分布这一特性进行迭代而已

 其中 Kk为卡尔曼增益，也就是权重，这个权重需要特定公式计算得出的

Pk-为协方差矩阵，Q为噪音

C 为状态转移矩阵

 

 

 举个例子

 追踪处理的假设条件是 线性/匀速的

 

weixin_44576543
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卡尔曼滤波的原理说明(通俗易懂)
11-26
为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。但是，他的5条公式是其核心内容。结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。
卡尔曼滤波的本质
沧海一帆的专栏
09-19 2858
卡尔曼滤波的本质是信息融合[1]。 1卡尔曼滤波的本质假如你想知道某一点在一条直线上的什么位置，由于测量噪声的影响（如尺子不准，测量时斜着读尺子的值），会得到不可靠的值。假设进行两次测量，第一次测量值为x1，第二次测量值为x2。那么卡尔曼滤波的目的是希望根据这两个测量值得到这个点位置的真实值（这个真实值是其实是一种最优估计，真正的真实值是理想的）。 那么如何由测量的两个值得到真实值？其实很简单，加权
卡尔曼（Kalman）滤波（一）--Kalman滤波的本质
凌桑的自我修养--You are the Eternity
06-04 7436
1.Kalman滤波的简介        接触过信号处理的朋友应该清楚，信号在传输与检测过程中不可避免的受到外界干扰和来自设备内部的噪声影响，使得接收端的信号因此具有随机性，为了排除以上干扰，就需要滤波；所谓滤波，就是从混杂在一起的各种信号中提取自己想要的信号，滤波的方法因信号的性质不同而不同。对于确定性信号，根据其确定的频谱特性，设置相应频率特性的filter，比如LPF，HPF，BPF等，通
卡尔曼滤波器的本质理解
ziliwangmoe的博客
08-07 2945
卡尔曼滤波器的作用是把多个高斯分布的随机变量合为一个，这些随机变量可以代表不同方式得到的同一个量的概率分布。 这些随机变量都是独立。判断独立与否在于，当一个随机变量的值定下来后，另外一个随机变量的概率密度函数是否发生改变。 我们的目的不是求这个求高斯分布的随机变量得联合分布，而是想获得一个值，这个值能够使这多个随机变量同时发生的概率最大。 求多个随机变量同时发生的概率就是把这些随机变量相乘。...
kalman滤波的本质
zhjc2012的专栏
03-23 638
kalman滤波分为两步，第一步预测，第二部观测，二者的结果都是高斯分布的随机变量，只不过预测步结果分布的中心点是根据上一次的条件和这一次的输入计算出来，观测步结果分布的中心点是通过传感器获得。最优估计就是这两个高斯分布的重叠区域（一个新的高斯分布）的中心点，然后新的高斯分布又迭代进入下一次计算。
几种卡尔曼滤波算法理论.pdf
最新发布
05-26
卡尔曼滤波算法理论 卡尔曼滤波是一种常用的状态估计方法，但是在实际应用中，卡尔曼滤波器容易出现发散现象，即滤波误差方差阵不断增加，导致滤波器失去准确估计的作用。引起卡尔曼滤波发散的主要原因有两点：一是...
扩展卡尔曼滤波算例matlab
11-19
试利用扩展卡尔曼滤波理论求出的最优估计。 要求： （1）利用Matlab或Python 编写仿真程序。 （2）在同一张图中，给出的真值和估计值曲线。 （3）给出的真值与估计值之间的误差曲线变化图，并求出误差的均值和方差...
什么是卡尔曼滤波？我们能用卡尔曼滤波做什么？.pdf
12-17
尽管卡尔曼滤波的数学表达式可能看起来复杂，但其实质并不难理解。它涉及到概率密度函数的更新、矩阵运算以及线性代数知识。通过可视化和直观的例子，比如上文提到的树林里的机器人导航，我们可以更好地理解卡尔曼...
关于卡尔曼滤波本质解释和公式推到
weixin_40359794的博客
01-07 238
https://blog.csdn.net/qq_29540745/article/details/52027466
卡尔曼滤波算法（KalmanFilter）学习
07-20
一篇通俗易懂的卡尔曼滤波原理的解释说明文章；基于Matlab的卡尔曼应用的简单程序；
卡尔曼滤波详细推导
qq_34911636的博客
08-19 6819
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法，由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器的本质是线性最小均方误差估计，而均方误差是协方差矩阵的迹。卡尔曼滤波有好几种公式推导方法，本文从最小二乘估计的方法推导卡尔曼滤波过程。 1、系统的变量定义 为系统的真值 为系统的测量值 为卡尔曼滤波增益 系统的状态转移矩阵 为系统的输入增益矩阵 为系统的量测矩阵 为最优估计协方
通俗解释卡尔曼滤波
jacke121的专栏
10-04 3161
参考：https://know.baidu.com/wenda/question/info?qid=082891072f23cff634ad19fea197c689ffbf008 假设你有两个传感器，测的是同一个信号。再假设你知道其中贵的那个传感器应该准一些，便宜的那个应该差一些。那有比取平均更好的办法吗？加权平均。怎么加权？假设两个传感器的误差都符合正态分布，假设你知道这两个正态分布的方...
卡尔曼滤波的基本原理
weixin_40805272的博客
06-18 603
https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509 卡尔曼滤波的基本原理
卡尔曼滤波理论知识
一只特立独行的羊
05-03 1544
卡尔曼滤波的理论知识 关键是卡尔曼五个方程式
卡尔曼滤波器和优化的本质理解
ziliwangmoe的博客
10-04 5846
非线性最小二乘优化中，最重要的是那个雅克比矩阵。每一行对应一个观察两，里面的值代表要减少这个观察量的误差，其他被优化的量需要做的改变。而每一列就是这个观察量需要怎么变才能减少不同的观察量。对于一个优化量，对有的观察量需要增加值，有的需要减少。那到底是要减少还是增加呢？就把所有观察量对应的变化求个平均，得到这个迭代优化量的跟新值。 如果所有观察对应的更新量都是一致的，说明观察量质量高，反之亦然。 ...
卡尔曼滤波总结
白夜行的狼
07-04 7029
0. 写在最前面很久之前学的，找了网上都是一些“温度计”的例子，看到都快吐了。找了很久，看到一些讲解，尤其英文的  讲解，非常有用。当时总结了一些，最近复习看了《Probabilistic Robotics》觉得又加深了一点认识，在这里总结一下~~~要求大家懂一点现代控制理论的知识，或者基本的矩阵运算知识。1. 卡尔曼滤波的三个假设服从高斯分布（测量噪声、系统噪声以及初始值都要求是，且互不相关）高...
深入理解卡尔曼滤波
qq_28448117的博客
01-15 468
参考博客：http://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/46619771 参考知乎链接里肖畅的回答：https://www.zhihu.com/question/23971601/answer/46480923 首先，需要明确的一点是滤波的概念：filtering is weighting（滤波即加权），滤波的作用就是给不同的信号分量不同的权重
如何通俗并尽可能详细解释卡尔曼滤波？
qq_25022433的专栏
07-13 1077
作者：肖畅 链接：https://www.zhihu.com/question/23971601/answer/46480923 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 好了下面进入正题，先从简单的说起： 考虑轨道上的一个小车，无外力作用，它在时刻t的状态向量只与相关： （状态向量就是描述它的t=0时刻所有状态的向量，比如： [速度大小5
"卡尔曼滤波：信号处理里程碑与简单规律
今天的卡尔曼滤波课程由张颢老师授课，他首先指出卡尔曼滤波在信号处理历史上的重要地位。卡尔曼滤波的出现开启了信号处理的新纪元，为人们对信号处理问题的处理方式带来了颠覆性的变革。张颢老师希望学生从本节课中...
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