伯克利大学sawyer机器人环境配置

https://docs.google.com/document/d/1JBKPye4ABGBVQqj6RPL5yw3IKBhpO4FJIZoLzzP0d5Q/edit

Hardware Setup:

建议在sawyer前面放一个箱子，这样sawyer就可以轻松地把手腕弯下来到达所有的地方。我们的箱子长宽都是50厘米，并且有倾斜的角度来帮助物体回到中心（如下图所示）。我们还成功地使用了一个更大的没有倾斜角度的木箱。

对于摄像头，建议购买罗技C920（或类似的）消费型摄像头，并将其布置在机器人周围的一个环中。它应该可以看到机器人从每个视图和大部分（如果不是全部）的工作空间。图中的设置有5个摄像头，但您可以使用不同数量的摄像头作为方便。

我已经附上了示例STL文件的wsg夹具手指，相机支架（我们使用它来牢固地连接网络摄像头），和wsg-50夹具电缆支架在这里here。

Software Setup:

1. 在ros工作区中克隆存储库并检查dev分支。
   a. 克隆后，请将private_visual_prespective重命名为visual_prespective.
   b. 下载完成后, python setup.py develop (你在这步可能需要 sudo )
2. 向ROS register the repo并运行摄像头节点
   cd~/ros_ws&&catkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
3. 为您的特定robot编写一个类来扩展RobotController接口。如需帮助，请参阅此处的sawyer代码
   a. 一旦你的class被写出来，把它添加到get_controller_class类中，以便于导入。
4. 配置机器人操作空间（仅供参考，目前仅支持矩形工作区）
   a. 您需要找到工作空间的最大/最小x、y、z值以及最大/最小偏航（夹持器手腕旋转）值。
   b. 使用get_points.py脚本以轻松找到机器人的当前末端效应器姿势，姿势将包含上述值。
   c. （可选）使用 record_motion.py 用于记录机器人动作的pickle文件的实用程序。这可用于redistribute_action 原语(aka automatic object sweep-back)
5. Start the cameras
   a. start_cameras.py提供了一个简单的实用程序来启动网络摄像头并使用opencv发布到命名主题
   b. 使用–cam_order指定设备id顺序（计算机注册您的cam的顺序），使用–topic_name指定摄像头主题（人类可读的ros_主题名称）
6. 为数据收集创建一个实验文件示例。如果上一部分你做得对，你要做的就是：
   a. Add a ‘robot’: ‘<robot_type’ tag to the env_params dict
   b. Change the configuration json file to match your setup
   c. (Optional) Change the number of cameras/pre-processing by modifying ‘camera_topics’ tag
7. (Optional) if you specified the ‘email_login_creds’ tag above you will receive email updates when collection starts/stops and log files in the event of a crash.
   a. To configure create a credential file by touch .email_cred
   b. Populate the file with a json dict as below:
   {
   “address” : <sender’s gmail address>,
   “password”: <sender’s password>,
   “receivers”: [“list”, “of”, “receiver”, “email”, “addresses”]
   }
   c. We only support gmail senders right now. You must allow less secure apps on the sender in order for this to work
8. Run rosrun foresight_rospkg run_robot.py <robot_name> <path to data collection path> -r
   a. You will likely want to save in a different directory outside of the ros workspace (avoid ROS slowdown due to file indexing). If so specify the RESULT_DIR environment value with export RESULT_DIR=<PATH>