GAAS学习（一）Offboard基本控制

开源项目GAAS：
https://github.com/generalized-intelligence/GAAS

一、确保环境安装配置完成
ROS
Firmware
Mavros
Gazebo
及相关依赖

修改环境变量bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

添加如下内容

source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ ~/Firmware/build/posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/Tools/sitl_gazebo

检测：
出现如下界面，即环境没有问题

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

查看当前mavros状态

rostopic echo /mavros/state

其中 connected为 True，为连接成功

二、使用Gaas相关代码

git clone git@github.com:generalized-intelligence/GAAS.git

运行px4_mavros_run.py，起飞3m

python px4_mavros_run.py

主要部分代码如下：

    def start(self):
	#初始化节点
        rospy.init_node("offboard_node")
	#等待
        for i in range(10):
            if self.current_heading is not None:
                break
            else:
                print("Waiting for initialization.")
                time.