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郎郎不会飞
未来可期
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GAAS学习(二)建筑物 3D 模型构建
GAAS学习(二)建筑物 3D 模型构建开源项目GAAS:https://github.com/generalized-intelligence/GAAS运行仿真环境roslaunch px4 sfm.launch检查 MAVROS 的连接情况rostopic echo /mavros/state查看当前主题rostopic list查看摄像头信息rviz录制...原创 2020-04-26 11:32:13 · 317 阅读 · 0 评论 -
GAAS学习(一)Offboard基本控制
推荐一下开源项目:https://github.com/generalized-intelligence/GAAS原创 2020-04-16 09:36:05 · 1156 阅读 · 2 评论 -
Ros之Stereo_camera学习记录
Ros之Stereo_camera学习记录Stereo_camera相当于一个双目摄像头,可以获取左右视觉的图像,这几天碰巧遇到,并与其发生了一些关系,记录下来,已备后面查阅。具体内容如下: <sensor type="multicamera" name="stereo_camera"> <pose frame=''>0 0 -0.2 0 90 0&l...原创 2020-04-15 21:17:17 · 1798 阅读 · 0 评论 -
PX4之Gazebo多机仿真尝试
PX4之Gazebo多机仿真尝试运行多机前,确保你的单机运行没有问题。Px4源码中已经包含了二机的仿真,运行以下命令:roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch修改Launch相关代码,实现四机仿真:模仿单机UAV1的写法,完成UAV1-4的编写。 <!-- UAV1 --> <group ns="uav1"...原创 2020-04-11 11:21:45 · 2599 阅读 · 5 评论 -
Ros机器人之(六)话题消息的定义使用
Ros机器人之(六)话题消息的定义使用1.新建工作空间:2.定义msg接口:3.添加编译依赖和运行依赖:package.xml修改:cmakelists修改:1.添加:2.添加:3.添加:4.订阅和发布消息:发布:订阅:5.完成验证:自定义话题的发布流程1.新建工作空间:mkdir -p ~/cakin_one/srccd cakin_one/srccatkin_init_workspa...原创 2020-04-05 16:00:28 · 247 阅读 · 0 评论 -
PX4固件之Ros实现Offboard节点控制
PX4固件之Ros实现Offboard节点控制这部分跟ardupilot固件流程没有区别。主要对Ros、Mavros、gazebo、Mavproxy等深入了解一下。首先运行Px4的gazebo仿真cd Firmware/sudo make posix_sitl_default gazebo运行mavrosroslaunch mavros px4.launch fcu_url:="u...原创 2020-04-01 12:26:42 · 2104 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(二)
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(二)offboard建立仿真运行未完成mavros安装及相关设置的参考上一篇文章Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(一)这一部分写ros相关节点的设置首先要建立一个工作空间,具体看前面文章Ros机器人之(三)创建工作空间和功能包src中新建文件夹offboardoffboard建立cd src/catkin_cr...原创 2020-04-01 11:33:14 · 2360 阅读 · 8 评论 -
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(一)
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制Mavros安装修改Mavros运行Mavros这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点,命令发布后,能够连接并解锁,但是无法起飞,这里应该是poses发布出去的位置有问题,这里下一步需要继续理解一下。整个过程有点长,我分成两部分下,先写环境配置相关的,下一篇写如何运行。Mavros安装ROS与Ma...原创 2020-03-31 19:58:41 · 4337 阅读 · 4 评论 -
Ubuntu16.04之Ros_kinetic与Gazebo9
Ubuntu16.04之Ros_kinetic与Gazebo9因为以前配Gazebo7没成功。所以Ubuntu16一直用的是Gazebo9,现在把Ros配好,两者通信问题,我这里没有安装ros的full版本。安装rosyugazebo9相关依赖库如下sudo apt remove ros-kinetic-gazebo-*sudo apt-get install ros-kinetic-ga...原创 2020-03-30 10:07:42 · 1226 阅读 · 0 评论 -
Ros机器人之(五)订阅subscriber消息
Ros机器人之(五)订阅subscriber消息原创 2020-03-16 11:19:07 · 655 阅读 · 0 评论 -
Ros机器人之(四)发布Publisher消息
Ros机器人之(四)发布Publisher原创 2020-03-15 20:43:49 · 307 阅读 · 0 评论 -
Ros机器人之(三)创建工作空间和功能包
Ros机器人之(三)创建工作空间和功能包工作空间就是建一个工程项目,必不可少创建文件夹mkdir -p ~/cakin_one/src进入文件夹cd cakin_one/src初始化工作空间catkin_init_workspace 上一级回到工作空间根目录cd ..编译工作空间catkin_make生成安装空间catkin_make install设...原创 2020-03-11 19:45:51 · 450 阅读 · 0 评论 -
Ros机器人之(二)两个小海龟画圈圈
Ros机器人两个小海龟画圈圈对于一个新的领域,毫无头绪,从学习基础知识开始,不可焦虑急躁。今天主要通过小海龟,讲一下Ros入门的基础知识,慢慢学习。打开Rosroscore打开小海龟rosrun turtlesim turtlesim_node打开小海龟键盘控制rosrun turtlesim turtle_teleop_key指令发布#小海龟转圈圈,设置线速度和角速度...原创 2020-03-11 19:09:14 · 7107 阅读 · 1 评论 -
Ros机器人之(一)那些年安装走过的坑
Ros机器人之那些年安装走过的坑Ros安装之坑一1.1重要的放在最前面1.2系统设置1.3 添加源、密钥Ros安装之坑二2.1安装RosRos安装之坑三3.1初始化3.2Ros更新Ros安装之坑四4.1简单测试4.2收尾工作最后的最后呢,跑一个Ros入门的小乌龟吧这篇安装Ros文章,详细的记录了Ros安装的过程,老早之前就想玩玩Ros了,但是环境一直没有配好,今天实在是按捺不住了,重新搜资料,重...原创 2020-03-09 19:31:51 · 1136 阅读 · 0 评论