树莓派4B与Pixhawk4飞控之状态读取

先看看装备，上节就说了，这树莓派的壳子我喜欢

历经九九八十一难，终于把树莓派和Pixhawk4飞控接通了，中间尝试了多种方法，四处碰壁，期间借鉴了微信公众号苍穹四轴中的大部分内容，结合Dronekit官网和Ardupilot官网的内容，还有知乎大佬李德杰的帖子、大佬DarrenChan陈驰的帖子，使得连接成功，记录一下，方便日后查看，也方便日后学习的老弟少走弯路。这里用的是一个相对简单一些的python写成的库dronekit，大家可以了解一下
还是上结果图看下，读取的状态

飞控配置

首先连接地面站，因为调试过程多个地面站也尝试了一遍，MP地面站的话就在配置调试->全部参数树->搜索serial2->baud改成921，PROTOCOL=2（这里我看其他帖子写改成1，但我看官方是改成2，都尝试了一下我这里是2）->写入参数->重启飞控即可

如果用QGC的话，在载具设置->参数->搜索serial2->设置baud=921600，protocol=MAVLINK2->保存重启飞控即可

树莓派配置

树莓派要的东西很多，我这用的是最新的树莓派4，感觉还挺好，但不知道是不是太强大了造成的不稳定，经常崩机，系统重装了好几次，心累的不行。
系统安装的是官方提供的Raspbian Buster with desktop，大约1G左右，也尝试过400MB的Raspbian Buster Lite，但是后来不知道怎么连wifi而告终，不过用不带桌面的是真的快，后来发现，wifi应该可以通过sudo raspi-config 下的wifi来配置，还没尝试，以后有时间试一下。
装好系统后，初步设置我连到自家电视设置的，无屏幕教程网上有不少，有屏幕的远程操作看我上一篇的帖子。
首先进行树莓派系统的设置
sudo raspi-config
进入设置界面，选择5 interface options，选择P6 serial，先no在yes，保存重启。

还有一种方法是在树莓派桌面下run有个raspi设置，选择serial_login-disabled，serial_interface-enabled。
设置完成后进入终端：
配置如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

python应该是自带，也装一下，万一没有呢

sudo apt-get install python-pip python-dev

这一步要装一下，要不然提示报错

sudo apt-get install libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev python-py

安装dronekit
这一步可能会花费较长时间，需要耐心等待一下

sudo pip install dronekit

这样基本就完成了，然后就是连接问题
参照官网给的连接图
在树莓派有供电的情况下，5v不用连接，只需要一个地，一个T，一个R，树莓派引脚如下图，也可以使用ttl转usb进行配置，可以参考苍穹四轴中的内容，我用usb没有配置成功，
基本差不多了，我的连接图给大家参考一下

程序代码

环境配置完成后，基本就是写代码进行通信了，我这里用linux使用ssh进行的控制，也尝试过用windows10的VNs进行控制，结果都是不错的，延时都不高，vns可以看到远程的桌面新手可以尝试一下，相关配置跟前面讲到的ssh一样，开启后，输入ip及密码就可以登录操作。
远程连接树莓派,上一章提到了详细过程
接下来写connect.py程序

cd
touch connect.py
sudo vim connet