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GAAS学习(三)简单全局目标追踪
GAAS学习(三)简单全局目标追踪基于KCF简单目标追踪,方法如下:环境准备:编译KCF相关库git clone https://github.com/generalized-intelligence/GAAS-Object-Tracking.gitcd ./KCFmkdir buildcd buildcmake ..make -j61.运行仿真roslaunch px4 car_tracking.launch2.运行rvizrviz3.悬停三米python px4_m原创 2020-05-18 17:34:29 · 736 阅读 · 4 评论 -
Dronekit代码学习(五)基于Gps下的自动跟随
Dronekit代码学习(五)基于Gps下的自动跟随参考Dronkit-python:https://github.com/dronekit/dronekit-python实时更新PC端GPS位置,发送给无人机,完成PC的跟随# -*- coding: utf-8 -*-'''---------------------------------------------------------------------------基于GPS跟随模式------------------------原创 2020-05-16 17:22:08 · 1200 阅读 · 0 评论 -
Dronekit代码学习(四)遥控通道覆盖设置
Dronekit代码学习(四)遥控通道覆盖设置Dronekit代码地址:https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/master/examples/channel_overrides/channel_overrides.py通过设定各通道值,模拟遥控器,对各通道进行输出控制。代码如下:#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-from __future__ import print_funct原创 2020-05-16 16:20:36 · 793 阅读 · 0 评论 -
GAAS学习(二)建筑物 3D 模型构建
GAAS学习(二)建筑物 3D 模型构建开源项目GAAS:https://github.com/generalized-intelligence/GAAS运行仿真环境roslaunch px4 sfm.launch检查 MAVROS 的连接情况rostopic echo /mavros/state查看当前主题rostopic list查看摄像头信息rviz录制...原创 2020-04-26 11:32:13 · 317 阅读 · 0 评论 -
GAAS学习(一)Offboard基本控制
推荐一下开源项目:https://github.com/generalized-intelligence/GAAS原创 2020-04-16 09:36:05 · 1156 阅读 · 2 评论 -
Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰
Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰控制无人机前后左右升降俯仰代码如下:起飞5m后,右5m,前方5m,升2m,返航,关闭连接升降是反的# -*- coding: utf-8 -*-'''---------------------------------------------------------------------------控制无人机前后左右升降俯仰...原创 2020-04-11 11:31:35 · 3091 阅读 · 1 评论 -
PX4之Gazebo多机仿真尝试
PX4之Gazebo多机仿真尝试运行多机前,确保你的单机运行没有问题。Px4源码中已经包含了二机的仿真,运行以下命令:roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch修改Launch相关代码,实现四机仿真:模仿单机UAV1的写法,完成UAV1-4的编写。 <!-- UAV1 --> <group ns="uav1"...原创 2020-04-11 11:21:45 · 2602 阅读 · 5 评论 -
Dronekit代码学习(二)基础状态实时获取
Dronekit代码学习(二)基础状态实时获取实时获取飞控当前状态代码如下:起飞5m后,读取飞机当前状态,返航,关闭连接。# -*- coding: utf-8 -*-'''---------------------------------------------------------------------------获取无人机基础状态信息-----------------...原创 2020-04-09 17:23:01 · 1181 阅读 · 0 评论 -
Dronekit代码学习(一)连接及基础状态设置
Dronekit代码学习之一可设置的内容:飞行模式Vehicle.mode解锁Vehicle.armed空速Vehicle.airspeed地速Vehicle.groundspeed原创 2020-04-09 15:51:37 · 2917 阅读 · 0 评论 -
树莓派4B之Pc端Qgc地面站与Pixhawk飞控连接
树莓派4B之Pc端Qgc地面站与Pixhawk飞控连接终究是贫穷限制了我的进步,树莓派终究是树莓派。我已经不准备把目标识别放进树莓派了,所以只能另寻他法。树莓派只是配置了Dronekit相关库,想要跟Pc地面站连接的话,代码里只有connect,没有找到解决办法,最终还是参考官网:https://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink...原创 2020-04-02 11:18:41 · 5280 阅读 · 2 评论 -
PX4固件之Ros实现Offboard节点控制
PX4固件之Ros实现Offboard节点控制这部分跟ardupilot固件流程没有区别。主要对Ros、Mavros、gazebo、Mavproxy等深入了解一下。首先运行Px4的gazebo仿真cd Firmware/sudo make posix_sitl_default gazebo运行mavrosroslaunch mavros px4.launch fcu_url:="u...原创 2020-04-01 12:26:42 · 2108 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(二)
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(二)offboard建立仿真运行未完成mavros安装及相关设置的参考上一篇文章Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(一)这一部分写ros相关节点的设置首先要建立一个工作空间,具体看前面文章Ros机器人之(三)创建工作空间和功能包src中新建文件夹offboardoffboard建立cd src/catkin_cr...原创 2020-04-01 11:33:14 · 2364 阅读 · 8 评论 -
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(一)
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制Mavros安装修改Mavros运行Mavros这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点,命令发布后,能够连接并解锁,但是无法起飞,这里应该是poses发布出去的位置有问题,这里下一步需要继续理解一下。整个过程有点长,我分成两部分下,先写环境配置相关的,下一篇写如何运行。Mavros安装ROS与Ma...原创 2020-03-31 19:58:41 · 4340 阅读 · 4 评论 -
PX4固件编译与Gazebo仿真环境
PX4固件编译与Gazebo仿真环境PX4固件编译运行仿真PX4困扰好久,总是在编译出问题,最后不了了之。效果如下:先给权限,然后注销sudo usermod -a -G dialout $USERPX4固件编译首先第一步,你要明白,PX4固件一直在更新,我在Github直接git的版本的是1.11,而当前编译一般停留在1.8、1.9版本,所以,固件源码下载一定要指定版本。我这里下...原创 2020-03-30 09:25:31 · 1926 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04之QGC地面站安装
Ubuntu16.04之QGC地面站安装没有地面站的系统不是完整的系统。可以实现与仿真环境的通信Ubuntu的QGC地面站配置过程如下:首先下载QGC,下面提供各个版本,我安装的是3.5.2版本,太新的版本打开提示报错:https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases下载这两个包,其中AppImage可以不用下载下载完成后解压ta...原创 2020-03-23 19:08:45 · 5174 阅读 · 7 评论 -
Ardupilot之Gazebo仿真实现及控制
Ardupilot之Gazebo仿真实现及控制Gazebo9安装ardupilot_gazebo编译运行仿真这个任务老早就开始配环境了,但是gazebo的仿真环境一直没有配好,搁置了许久,今日清晨,茅塞顿开,顺利完成gazebo的配置并完成键盘控制,记录一下,方便后面学习。效果图:通过键盘控制无人机运动及起飞、降落等基本操作。因为ardupilot仿真资料较少,官网提供了很大帮助,在gaze...原创 2020-03-21 10:07:01 · 2944 阅读 · 1 评论 -
Ardupilot固件之Flightgear模拟仿真
Ardupilot固件之Flightgear模拟仿真一直想做gazebo的无人机仿真,截至目前,ardupilot的gazebo总是跑不出来,偶然看到了Flightgear,装了下感觉还可以。首先确保你的SITL仿真完成,运行sim_vehicle.py会有结果。然后开始安装Flightgearsudo apt-get install flightgear完成后进入你的ardupilo...原创 2020-03-15 13:37:51 · 1313 阅读 · 2 评论 -
Ardupilot仿真模拟之Dronekit实现方向控制
Ardupilot仿真模拟之Dronekit实现方向控制由于在Dronekit中只有相关的simple_goto等通过Gps控制前进的命令,那么想要室内实现前后左右如何进行控制呢,先看仿真图既然没有,那就只能找有的,在mavlink中提供了相关函数,所以就只好自己写一部分加进去,即可实现前后左右控制了。以下程序仿照大佬Lin_QC的文章def send_body_ned_velocity...原创 2020-02-27 18:10:51 · 1653 阅读 · 0 评论 -
DroneKit与MAVProxy的通信与仿真验证
DroneKit与MAVProxy的通信与仿真验证通过参照csdn大神沉迷学习的Roger,将搭建好的仿真环境MAVProxy,与已经和与飞控建立好通信的DroneKit两者进行结合,完成了整个的模拟仿真过程,先看一下结果图吧,具体操作方法如下:以下过程的前提是建立在我以往帖子的基础上进行的,上篇文章讲了如何搭建一个MAVProxy的仿真环境,在这个基础上,运行之后,继续增加输出一个连接的节...原创 2020-02-25 16:31:02 · 1931 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot飞控固件的仿真模拟
Ardupilot飞控固件的仿真模拟主要写一下Linux上的仿真模拟环境的配置以及与windows端的地面站连接,仿真模拟不得不用,老早就想配置,一直无果,终究今天也算运行出来,写下来记录一下。上图:主要参考官网和csdn魔城烟雨大佬的文章,再次跪拜。环境是window10+ubuntu虚拟机首先是安装必要的工具sudo apt-get install python-dev dos2u...原创 2020-02-25 15:47:53 · 2735 阅读 · 3 评论